rongchun ji

前言本节将指导你从安装ROS开始到配置完成ROS环境变量结束（第一章就详细的讲了），并且还将创建一个ROS工作空间。1.安装ROS这部分前面已经讲得很详细了，看之前的文章。2.管理系统环境变量大家都知道，linux拥有大量的环境变量，从而使得我们在操作shell时十分方便。通过命令perintenv可以查看当前系统环境变量，对于系统内的ROS部分，可以使用以下命令来查看：printenv | gre

引言本节讲解在ROS中使用rosed编辑文件。1. 使用rosed工具rosed工具允许直接通过包名编辑包中的文件。￥rosed [package_name] [filename]

引言本节介绍了如何使用roswtf工具。 roswtf的含义是ros what the fack? 就是ROS怎么了？因此它实际上是一个错误检查工具。可以检查安装错误、运行时错误等等。使用roswtf其实。。。 就一个命令而已：$ roswtf

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data引言本节教程的将描述如何录制ROS系统运行过程中的数据到一个.bag文件中，然后通过回放该数据来重现之前的运动过程。1.录制1.1 先决条件我们打开两个节点：roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosru

http://wiki.ros.org/Nameshttp://wiki.ros.org/Remapping%20Argumentshttp://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6576075.htmlhttp://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5541841.html引言作为一个开源的、分布式的机器人操作系统，众多开发者开发的包并不能保证所有定

引言本教程介绍ROS的rqt_console和rqt_logger_level以及roelaunch工具。1. 准备本节教程需要使用rqt包和turtlesim包。如果没有安装，可以使用以下命令：$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim2. 使用rqt_

引言前面我们编写了一个提供服务的节点和一个请求服务的节点。现在来测试一下。运行分别在3个不同的终端中运行一下命令：$ roscore$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client

引言本节介绍如何编写服务器和客户端节点。1.编写service节点我们将创建一个简单的service节点（add_two_ints_server），该节点接收两个整形数字并返回它们的和。要确保已经安装之前的教程创建了所需要的srv。 在beginner_tutorials/src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件1.1 源代码#include "ros/ros.h"#i

简介本节介绍包构建的相关信息。 如果所有的系统依赖都已经安装了，就可以直接编译包。一般的如果使用apt等包管理工具安装ROS，那么应该所有的依赖都已经安装好了。在构建之前，要确定ROS环境变量配置文件是否准备好。之前提到过很多次。$ source /opt/ros/jade/setup.bash //对应jade版ROS来说如何使用catkin_make开始构建包

1. 创建一个包本节的重点是使用catkin创建一个包（也可以使用rospack_create，这里不讲解），并讲解如何使用rospack来列出包。2. caktin包的组成*包必须包含package.xml文件，它是提供包的元信息的（前面说过）。 *包必须包含CMakeLists.txt文件，catkin提供这个文件的模板，后期根据自己需要修改。 *每个包是独立的文件夹中，不允许嵌套。

http://blog.csdn.net/shiyue0010/article/details/51925295这里介绍了学习ROS的一些方法和资料。http://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50826217 单个master http://www.cnblogs.com/shhu1993/p/6021396.html

1.浏览ROS文件系统本节的内容是介绍ROS文件系统的概论，包括如何使用roscd、rosls、rospack这3个ROS系统的命令行工具。1.1 先决条件要先安装ros-tutorials这个包sudo apt-get install ros-jade-ros-tutorials1.2 ROS文件系统的相关概念*Packages: package是ROS代码的组织单元，每个包里面都包含

前言本系列作为ROS笔记，所以内容来自http://wiki.ros.org网站。  14年工作时接触到FANUC工业机器人，从外观上来看，它应该准确的称作机器人类别里面的机械手臂（arm），它美中不足的是体型巨大（接触多了才知道相对欧美系列算单薄的），但拥有不可比拟的精度、速度、力量。后来又陆续接触到例如机器视觉（machine vision）、无人搬运车AGC（Automatic Guided

前言这个教程介绍ROS的主题，包括使用rostopic和rqt_plot命令行工具。1.启动ROS1.1 roscore在一个新的终端中通过roecore来启动ROS：$ roscore任何时候只能有一个roscore在运行。1.2 启动turtlesim这个教程我们任然使用turtlesim来做演示。在一个新终端中：$ rosrun turtlesim turtlesim_node1.3 使用键盘

前言这一节内容包含ROS graph的概念，并且讨论roscore、rosnode、rosrun这些命令行工具的使用。1. 准备条件为了演示本节相关教程，需要安装ros-tutorials包用于本节的模拟：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials这个包在前面已经装过了2. 快速浏览graph的相关概念Nodes：一个节点就是一个可执行程序，

前言服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）。1.使用rosservicerosservice可以轻松使用ROS C/S框架提供的服务。使用方法:rosservice list 输出可用服务的信息rosservice call 调用带参数的服务ross

0. 引言本节讲述ROS消息和服务，以及rosmsg、rossrv和roscp工具。0.1 消息（msg）和服务（srv）介绍消息（msg）：msg文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被catkin_make用来生成不同语言的源代码。服务（srv）：一个srv文件描述一项服务。它包含请求和响应两部分（使用—分隔）。 msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用以