ROS学习（基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 4 构建一个包

简介

本节介绍包构建的相关信息。
如果所有的系统依赖都已经安装了，就可以直接编译包。一般的如果使用apt等包管理工具安装ROS，那么应该所有的依赖都已经安装好了。在构建之前，要确定ROS环境变量配置文件是否准备好。之前提到过很多次。

$ source /opt/ros/jade/setup.bash //对应jade版ROS来说

如何使用catkin_make

catkin_make是一个标准的catkin工作流的命令行工具，你可以想象成catkin_make调用了cmake和make对标准的CMake工作流进行了处理.

# 在catkin 工作空中
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

如果不了解如何使用CMake，它可以分解成一下步骤：

# in a cmake project
$mkdir build 
$cd build 
$cmake ..
$make
$make install #(optionally)

以上处理流程适合任何一个CMake项目。相对来说，catkin项目可以在一个工作空间中一个区构建，构建0个或多个包的流程如下：

# in a catkin workspace 
$ catkin_make
$ catkin_make install #(optionally)

上面的命令将会构建任何在src文件夹下的包，如果源文件的名字不是src例如叫my_src，那么就要显式的指定源目录：

# in a catkin workspace 
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src #(optionally)

更多的catkin_make用法：http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make

开始构建包

安装之前的教程，我们到工作空间中去执行catkin_make，会得到很多编译过程信息，包括：
指出各个空间；
执行cmake的过程；
检查编译器；
将cmake产生的makefile写入到build文件夹中；
执行make指令；
以上就是大概的catkin_make的过程。

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执行完成后，可以在工作空间中看到多了一个build目录和devel目录。
build目录存放了构建过程文件，如makefile文件等构建文件；
devel存放了各个库文件和可执行文件；