小白学稚晖君dummy机械臂代码（二）

         Ctrl-Step驱动的使用可以通过CAN或者串口发送指令即可控制电机。其源码interface_can.cpp包含一些相应的操作。

        操作大概分三部分，控制设定操作的命令、带有内存操作的命令以及一些一些查询命令。第一篇文章中讲了第一部分是命令，接下来，让我们继续来看interface_can.cpp里剩下的代码内容吧。

 第二部分

        第二部分代码处理一些控制设定操作的命令，并将其存储到EEPROM中。这些命令的格式为0x1X，表示具有存储功能。例如

        1、设置节点ID 并存储到EEPROM

        首先，将接受到的数据转为unit类型，如果date[4]里的数据非零，则表示需要提交数据，然后将boardConfig.configstatus设置为提交配置

case 0x11:  // Set Node-ID and Store to EEPROM  将节点ID储存到EEPROM储存器中
            boardConfig.canNodeId = *(uint32_t*) (RxData); //将接收到的数据转换成uint类型
            if (_data[4])                   //如果date[4]非零，表示需要提交数据
                boardConfig.configStatus = CONFIG_COMMIT;//将boardConfig.configStatus设置为提交配置
            break;

        2、设置电流限制并存储到EEPROM

        先将接受到的数据转换为float类型，然后再通过×1000转换为int类型，并将其作为电流限制值。如果date[4]里面的数据非零，则表示需要提交数据，然后将boardConfig.configstatus设置为提交配置

        case 0x12:  // Set Current-Limit and Store to EEPROM设置电流限制并存储到EEPROM
            motor.config.motionParams.ratedCurrent = (int32_t) (*(float*) RxData * 1000);/*接收到的数据（_data）转换为float类型，并乘以1000
                                                                                       转换为int32_t类型*/
            boardConfig.currentLimit = motor.config.motionParams.ratedCurrent;  //将电流限制值赋值给boardConfig.currentLimit
            if (_data[4])
                boardConfig.configStatus = CONFIG_COMMIT;
            break;

        3、将当前位置应用为零点偏移，并将偏移值存储到EEPROM中

        motor.controller表示电机控制器对象，调用ApplyPosAsHomeOffeset()函数将当前位置应用为零点偏移。然后计算编码器的Home Offset值。motor.config.motionParams.encoderHomeOffset表示电机配置结构体中的编码器零点偏移量,将除以电机每圈细分步数的余数，然后把值储存在 boardConfig.encoderHomeOffsset变量中，最后将boardConfig.configstatus设置为提交配置。

 case 0x15:  // Apply Home-Position and Store to EEPROM 应用Home-Position并存储到EEPROM
            motor.controller->ApplyPosAsHomeOffset();  //调用ApplyPosAsHomeOffeset()函数将当前位置应用为零点偏移
            boardConfig.encoderHomeOffset = motor.config.motionParams.encoderHomeOffset %
                                            motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS;/*将电机配置结构体中的编码器零点偏移量,
                                                                                       除以电机每圈细分步数的余数*/
            boardConfig.configStatus = CONFIG_COMMIT;

        后续代码内容与前两个大同小异，具体功能如下

• 0x13 设置速度限制并存储到EEPROM
• 0x14 设置加速度并存储到EEPROM
• 0x16 设置自动启用电机并存储到EEPROM
• 0x17 设置DCE控制器的Kp值并存储到EEPROM
• 0x18 设置DCE控制器的Kp值并存储到EEPROM
• 0x19 设置DCE控制器的Ki值，并存储到EEPROM
• 0x1A 设置DCE控制器的Kd值，并存储到EEPROM
• 0x1B 设置启用堵转保护并存储到EEPROM

        其中，DCE控制器是指Direct Current Electric（直流电）控制器，主要用于调节直流电动机的转速、转矩和运行方向

第三部分

        接下来就是第三部分，一些查询命令，这些命令的格式为0x2X，例如

        获得电流值

        先调用一个函数，获得当前的电流值，然后把该电流值的地址赋值给b，通过一个循环语句，将tmpF的4个字节复制到_data数组的前4个元素中，这样就将电流值转换为字节数组。 然后判断电机是否处于完成状态，如果处于完成状态，将_data[4]设置为1，否则设置为0。然后设置确认消息的标准帧ID，最后通过调用Can_Send函数，将确认消息发出去。

        case 0x21: // Get Current 获取电流值
        {
            tmpF = motor.controller->GetFocCurrent(); /*调用motor.controller->GetFocCurrent()函数获取当前的电流值，并将其赋值给tmpF*/
            auto* b = (unsigned char*) &tmpF;//定义一个指向tmpF的unsigned char指针b，将tmpF的地址赋值给b
            for (int i = 0; i < 4; i++)
                _data[i] = *(b + i);//使用循环语句，将tmpF的4个字节复制到_data的前4个元素中
            _data[4] = (motor.controller->state == Motor::STATE_FINISH ? 1 : 0);/*根据motor.controller->state的状态判断电机是否处于完成状态。
                                                                                     如果处于完成状态，将_data[4]设置为1，否则设置为0*/

            txHeader.StdId = (boardConfig.canNodeId << 7) | 0x21; //设置确认消息的标准帧ID
            CAN_Send(&txHeader, _data);//调用CAN_Send(&txHeader, _data)函数将确认消息通过CAN总线发送出去
        }

        其余命令如下

•         0x22 获取速度值
•         0x23 获取位置值
•         0x24 获取偏移值

        最后，还有一些系统命令

        case 0x7e:  // Erase Configs 擦除配置
            boardConfig.configStatus = CONFIG_RESTORE;
            break;
        case 0x7f:  // Reboot重启系统
            HAL_NVIC_SystemReset();
            break;
        default:
            break;