linux系统连接dummy机械臂

        在之前的run_shell.py文件中，我们曾看到dummy可以在linux系统里使用

        具体操作如下

一、在linux系统里下载python

1、打开Ubuntu里面的firefox（火狐），去官网下载python

        地址如下https://www.python.org/downloads/source/

        之后你就会看到以下界面，选择一个python下载，我选的是python3.11.3

        记得要选择Gzipped

        下载完成后就是这样的

2、右键，把文件解压到适当的地方，我解压到了home里

3、把python放到全局变量（配置环境变量）

1. ctrl+h 找到隐藏文件
2. 打开.bashrc文件，把python的路径写入最后一行
3. 如果python的位置和我一样，插入export PATH=$PATH:/home/huanhuan/Python-3.11.3（标红的地方为你自己的设备名！）
4. 打开终端输入

5. source .bashrc

6. 

此时，环境变量就弄好啦！

二、将dummy的文件移到linux系统中

1 在Windows系统下复制文件夹（Ctrl+c）

 2、在linux系统里直接粘贴（Ctrl+v）就行,当出现以下提示，选择skip all就行

        文件夹就成功迁移过来啦

三、将get-pip.py放到python3的根目录中

1、直接复制粘贴就好啦

2、再用python运行get-pip.py

        进入python后，输入

python3 get-pip.py

3、等完成后将scripts目录配置到环境变量

        首先，打开终端，找到scripts文件

        会出现很多个scripts路径，如果实在不知道哪个是刚刚下载出来的，可以将所有scripts全部配置到环境变量

        配置完后再输入

source .bashrc

四.配置插件

        1.下载pip

        再重新打开一个终端,下载pip

sudo apt install python3-pip

2.安装ipython

如果报错，可以关闭终端再打开，多试几次

pip install ipython

3.安装pyusb

报错处理方法同上

pip install pyusb

 

如果上述均安装完成，在/Dummy-Robot-main/3.Software/CLI-Tool下打开终端,运行文件

python3 run_shell.py

会出现如下界面，说明已经成功配置之前的所有环境和插件

五.安装ODrive驱动

 1.安装ODrive Tool

        打开新终端输入

sudo pip3 install odrive==0.5.1.post0

2.配置环境变量

将/.local/bin 添加到系统环境变量中（如在Ubuntu系统，在命令终端中输入 sudo gedit ~/.bashrc，在文件末尾另起一行添加 export PATH=$PATH:~/.local/bin 然后保存文件，关闭并重新打开终端使新的环境变量生效）。

 

最终可以在Linux上完成dummy的连接