小白学稚晖君dummy机械臂代码（一）

        在稚晖君readme中，提到Ctrl-Step驱动的使用方式，通过CAN或者串口发送指令即可控制电机。关于指令的说明见源代码`UserApp`文件夹的`interface_can.cpp`和`interface_uart.cpp`。接下来，就让我们一起来学习interface_can.cpp里的内容吧！

        该代码是一个CAN总线通信的回调函数，在接收到CAN消息时被调用。根据收到的命令，执行相应的操作，操作大概分三部分，控制设定操作的命令、带有内存操作的命令以及一些一些查询命令，首先，让我们来学习第一部分的内容。

首先定义了一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的变量txHeader，用于发送CAN消息。CAN_TxHeaderTypeDef是一个结构体类型，用于配置CAN消息的发送参数

#include "common_inc.h"
#include "configurations.h"
#include <can.h>


extern Motor motor;
extern EncoderCalibrator encoderCalibrator;

CAN_TxHeaderTypeDef txHeader =  //定义了一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的变量txHeader，（CAN_TxHeaderTypeDef是一个结构体类型，用于配置CAN消息的发送参数）
    {
        .StdId = 0x00, //id
        .ExtId = 0x00,  //扩展id
        .IDE = CAN_ID_STD,//标准帧结构
        .RTR = CAN_RTR_DATA,//数据帧
        .DLC = 8,          //数据长度
        .TransmitGlobalTime = DISABLE
    };

在OnCanCmd函数中，根据收到的命令_cmd，执行不同的操作。

0x01: 启用电机

0x02: 执行编码器校准

    switch (_cmd)
    {
        // 0x00~0x0F No Memory CMDs
        case 0x01:  // Enable Motor 启动电机
            motor.controller->requestMode = (*(uint32_t*) (RxData) == 1) ?   //如果收到数据为“1”，则设置为第一个模式，否则设置为第二个模式
                                            Motor::MODE_COMMAND_VELOCITY : Motor::MODE_STOP;
            break;
        case 0x02:  // Do Calibration（执行编码器校准）
            encoderCalibrator.isTriggered = true;//将encoderCalibrator.isTriggered设置为true，表示触发编码器的校准过程。
            break;

接下来是一些电流、速度、位置的设定。

只要看懂一个以后，你会发现这些参数的设定都大同小异，以设置位置设定值为例。

1. 判断modeRunning是否为位置控制模式
2. 不是的话先设定为该模式
3. 设置位置设定值
4. 经过处理后调用函数将消息发出去。

        case 0x05:  // Set Position SetPoint  //设置位置设定值
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_POSITION)
            {
                motor.config.motionParams.ratedVelocity = boardConfig.velocityLimit;
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_POSITION);
            }
            motor.controller->SetPositionSetPoint(
                (int32_t) (*(float*) RxData * (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS));
            if (_data[4]) // Need Position & Finished ACK 判断_data[4]的值，_data[4]的值为非零（即为真），表示需要发送位置和完成状态的确认消息
            {
                tmpF = motor.controller->GetPosition(); //调用GetPosition函数获取当前位置
                auto* b = (unsigned char*) &tmpF;//转换为unsigned char数组，存储在_data中
                for (int i = 0; i < 4; i++)
                    _data[i] = *(b + i);
                _data[4] = motor.controller->state == Motor::STATE_FINISH ? 1 : 0; //_data[4]设置为1或0，表示是否完成状态。
                txHeader.StdId = (boardConfig.canNodeId << 7) | 0x23;
                CAN_Send(&txHeader, _data);//调用CAN_Send函数将确认消息发送出去
            }
            break;

接下来看剩下的,还有不懂的也可以看看代码中的注释哦

        case 0x03:  // Set Current SetPoint  设置电流设定值
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_CURRENT) //如果motor.controller不是电流控制模式
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_CURRENT);//用SetCtrlMode函数设置为电流控制模式
            motor.controller->SetCurrentSetPoint((int32_t) (*(float*) RxData * 1000)); /*通过motor.controller->SetVelocitySetPoint函数
                                                                                        设置速度设定值。*/
            break;
        case 0x04:  // Set Velocity SetPoint设置速度设定值
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_VELOCITY)
            {
                motor.config.motionParams.ratedVelocity = boardConfig.velocityLimit;//将电机的额定速度设置为boardConfig.velocityLimit
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_VELOCITY);
            }
            motor.controller->SetVelocitySetPoint(   /*调用motor.controller->SetVelocitySetPoint函数
                                                     将计算得到的速度设定值设置给电机控制器*/
                (int32_t) (*(float*) RxData *  //解析RxData中的数据，将其转换为float类型
                           (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS)); /*乘以motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS转换为int类型，
                                                                           得到速度设定值*/
            break;
        case 0x05:  // Set Position SetPoint  //设置位置设定值
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_POSITION)
            {
                motor.config.motionParams.ratedVelocity = boardConfig.velocityLimit;
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_POSITION);
            }
            motor.controller->SetPositionSetPoint(
                (int32_t) (*(float*) RxData * (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS));
            if (_data[4]) // Need Position & Finished ACK 判断_data[4]的值，_data[4]的值为非零（即为真）,
                        //表示需要发送位置和完成状态的确认消息
            {
                tmpF = motor.controller->GetPosition(); //调用GetPosition函数获取当前位置
                auto* b = (unsigned char*) &tmpF;//转换为unsigned char数组，存储在_data中
                for (int i = 0; i < 4; i++)
                    _data[i] = *(b + i);
                _data[4] = motor.controller->state == Motor::STATE_FINISH ? 1 : 0; //_data[4]设置为1或0，表示是否完成状态。
                txHeader.StdId = (boardConfig.canNodeId << 7) | 0x23;
                CAN_Send(&txHeader, _data);//调用CAN_Send函数将确认消息发送出去
            }
            break;
        case 0x06:  // Set Position with Time设置带有时间的位置设定值
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_POSITION)
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_POSITION);
            motor.controller->SetPositionSetPointWithTime(
                (int32_t) (*(float*) RxData * (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS),
                *(float*) (RxData + 4));
            if (_data[4]) // Need Position & Finished ACK
            {
                tmpF = motor.controller->GetPosition();
                auto* b = (unsigned char*) &tmpF;
                for (int i = 0; i < 4; i++)
                    _data[i] = *(b + i);
                _data[4] = motor.controller->state == Motor::STATE_FINISH ? 1 : 0;
                txHeader.StdId = (boardConfig.canNodeId << 7) | 0x23;
                CAN_Send(&txHeader, _data);
            }
            break;
        case 0x07:  // Set Position with Velocity-Limit//设置带有速度限制的位置设定值
        {
            if (motor.controller->modeRunning != Motor::MODE_COMMAND_POSITION)
            {
                motor.config.motionParams.ratedVelocity = boardConfig.velocityLimit;
                motor.controller->SetCtrlMode(Motor::MODE_COMMAND_POSITION);
            }
            motor.config.motionParams.ratedVelocity =
                (int32_t) (*(float*) (RxData + 4) * (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS);
            motor.controller->SetPositionSetPoint(
                (int32_t) (*(float*) RxData * (float) motor.MOTOR_ONE_CIRCLE_SUBDIVIDE_STEPS));
            // Always Need Position & Finished ACK
            tmpF = motor.controller->GetPosition();
            auto* b = (unsigned char*) &tmpF;
            for (int i = 0; i < 4; i++)
                _data[i] = *(b + i);
            _data[4] = motor.controller->state == Motor::STATE_FINISH ? 1 : 0;
            txHeader.StdId = (boardConfig.canNodeId << 7) | 0x23;
            CAN_Send(&txHeader, _data);
        }
            break;

是不是再看其他的就感觉轻松多啦！