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我爱抛物线
这个作者很懒,什么都没留下…
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二、Crazepony1无人机源码分析-(7)处理串口数据
主要是用来处理上位机发送的命令,在串口中断中,将串口的数据一个字节一个字节的保存到数组datBuf【】,当一帧数据保存结束后,pcCmdFlag标志位置1,在while(1)循环中处理接受的数据。原创 2020-12-21 22:43:21 · 265 阅读 · 0 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(6)10Hz循环
1.程序源码2.整体流程图3.电压监测4.EEPROM数据保存5.失控保护6.LED事件原创 2020-12-21 22:23:06 · 327 阅读 · 0 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(5)50Hz循环
1.程序源码2.整体流程图3.遥控器数据处理4.飞行模式切换5.自动着陆6.高度融合7.高度悬停7.角度环控制8.串口数据上传原创 2020-12-15 23:55:18 · 790 阅读 · 0 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(4)接受遥控器的数据
二、Crazepony1无人机源码分析-(4)接受遥控器的数据1.程序源码2.流程图1.程序源码//查询中断void Nrf_Irq(void){ uint8_t sta = NRF_Read_Reg(NRF_READ_REG + NRFRegSTATUS); if(sta & (1<<RX_DR))//接收轮训标志位 { NRF_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,NRF24L01_RXDATA,RX_PLOAD_WIDTH);//原创 2020-12-15 23:24:50 · 443 阅读 · 0 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(3)100Hz循环
二、Crazepony1无人机源码分析-(3)100Hz循环1.程序源码2.整体流程图2.软件姿态解算3.气压计处理4.IMU校准5.角速度环与电机输出值的分配1.程序源码 if(loop100HzCnt>=10) //10ms { loop100HzCnt=0; realExecPrd[1]=micros()-startTime[1]; startTime[1]=micr原创 2020-12-15 00:05:19 · 712 阅读 · 2 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(2)初始化
二、Crazepony1无人机源码分析-(2)初始化程序源码程序源码 SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化,时钟源外部晶振HSEs 8*9=72MHz; cycleCounterInit(); // Init cycle counter SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断,1ms UART1_init(SysClock,原创 2020-12-13 21:22:00 · 546 阅读 · 0 评论 -
二、Crazepony1无人机源码分析-(1)主函数框架流程
二、Crazepony1无人机源码分析-(1)主函数框架流程原创 2020-12-13 20:54:48 · 306 阅读 · 0 评论 -
一、Crazepony1无人机物品展示
Crazepony1无人机物品展示1.包装盒2.名片与说明书3.两个电机与电机座4.充电线5.遥控器6.无人机1.包装盒2.名片与说明书3.两个电机与电机座4.充电线5.遥控器6.无人机原创 2020-12-13 18:31:24 · 215 阅读 · 1 评论