二、Crazepony1无人机源码分析-（2）初始化

程序源码

    SystemClock_HSE(9);           //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSEs  8*9=72MHz;
    cycleCounterInit();						// Init cycle counter
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);	//SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms

    UART1_init(SysClock,BT_BAUD_Set); //串口1初始化  通过USB与电脑通讯  //接收缓冲区非空中断RXNEIE，奇偶检验错中断PEIE

    NVIC_INIT();	                //USART1_IRQn，TIM3_IRQn，TIM4_IRQn

    STMFLASH_Unlock();            //内部flash解锁

    LoadParamsFromEEPROM();

    LedInit();	                  //LED：ABCD的IO初始化

    BT_PowerInit();               //蓝牙电源使能：是否使能电源模块MIC5205，为蓝牙提供V33BT电源
	
	  MotorInit();	                //马达初始化 : 配置PWMA,PWMB,PWMC,PWMD;TIM2频率：24M，PWM频率：24K，ARR=999;
	
  	BatteryCheckInit();           //电池电压监测初始化:检测电源VSYS的电压，PB0：ADC的初始化
	
    IIC_Init();                   //IIC初始化  软件模拟，与MPU6050通讯：I2C_SDA,I2C_SCL的IO口初始化

		//使用软件解算
    MPU6050_initialize();

    //HMC5883L_SetUp();           //初始化磁力计HMC5883L

    NRF24L01_INIT();              //NRF24L01初始化

    PowerOn();                    //开机等待：LED闪烁
#ifndef S02A
    BT_ATcmdWrite();              //蓝牙写配置
#else
	BT_init();
#endif
    BatteryCheck();

    MS5611_Init();		//气压计的初始化

    IMU_Init();			//6个低通滤波器系数初始化   sample rate and cutoff freq.  sample rate is too low now due to using dmp.

#ifdef UART_DEBUG
    //定时器3初始化，串口调试信息输出
    TIM3_Init(SysClock,2000);
#endif

    //定时器4初始化，用于飞控主循环基准定时
    TIM4_Init(SysClock,1000);				//1ms进入中断，计数器最大值为1000

    MotorPwmFlash(10,10,10,10);			//更新TIM2的CCR值

    altCtrlMode=MANUAL;

	//初始化气压计
	if(I2C_ReadOneByte(FMTISensorAdd_I2C, 0x6B) == 0x42)//软复位 FBM320_SOFTWARE_RESET
	{
		okFbm320 = 1;
		Initial_FMTI_Sensor();  //读取校准系数
	}
    
	printf("who:%d\r\n",I2C_ReadOneByte(FMTISensorAdd_I2C, 0x6B));

  注意开启的中断：
  USART1_IRQn：串口数据发送或接受时，进入
  TIM4_IRQn：1ms进入，用于计数值的累加
  TIM3_IRQn：使能串口打印时，2ms进入，用于串口打印