二、Crazepony1无人机源码分析-（4）接受遥控器的数据

1.程序源码

//查询中断
void Nrf_Irq(void)
{
    uint8_t sta = NRF_Read_Reg(NRF_READ_REG + NRFRegSTATUS);
    if(sta & (1<<RX_DR))//接收轮训标志位
    {
        NRF_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,NRF24L01_RXDATA,RX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
        ReceiveDataFormNRF();    //数据处理
		NRF_Write_Reg(NRF_READ_REG + NRFRegSTATUS, sta);//清除nrf的中断标志位
	    sta = 0;
    }
}

2.流程图

通过IIC通讯时刻查询NRF24L01的状态寄存器，当接受中断为1时，表示NRF24L01已接收到遥控器的数据，进行数据处理。