基于51单片机与Android手机通信的android蓝牙小车

基于51单片机与Android手机通信的android蓝牙小车

（班门弄斧，请各位大神批评指正，烦请提出宝贵意见。）

#一、材料：

1.stc51单片机最小系统板（最好带上拉电阻）；

2.HC-02蓝牙芯片；

3.减速电机，电机驱动；

4.充电宝（感谢刘帆同学赞助的充电宝）；

5.车架是自己设计，3D打印出来的，打印件下载；

5.Android手机及app，APP下载；

二、硬件连接

1.把小车电机驱动上的四根控制线接在单片机4个IO口上；

2.把HC-02的rxd接在单片机的txd上，txd接在单片机的rxd上；

3.把单片机、HC-02、小车电机驱动的电源线接在充电宝输出上；

4.把码盘（用于测速）上的GND、VCC连上电源，输入连在51单片机的IO 口上；

4.给单片机烧程序；

5.打开Android手机扫描蓝牙，连接测试；

6.手机控制小车。
#三、调试过程及相关代码

1.调试HC-02蓝牙芯片（买的时候店家会送调试程序及教程）；

2.调试单片机蓝牙通信；

（1）.扫描，连接，键盘模式。

（2）.右上角三点，设定IO模式，接收：hex字符串，发送：hex字符串。

（3）.配置键盘值（发送给蓝牙芯片的字符串就是这个）；

（4）.前进（1A),长按（1A),释放（DD)

（5）.左转（1B),长按（1B），释放（DD)

（6）.后退（1F），长按（1F),释放（DD)

（7）.右转（1C），长按（1C),释放（DD)

（8）.刹车（DD),长按（DD),释放（DD)
3.相关代码

/*
程序名称： 蓝牙手机遥控小车
功能原理： 利用智能手机app连接HC-02蓝牙芯片实现蓝牙串口通信，
           利用stc51单片机控制电机驱动模块驱动小车 。
扩展功能：循迹、避障等。
*/
#include "reg52.h"    //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#define time_0 5
typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;

sbit output_date1=P2^7;
sbit output_date2=P2^6;
sbit output_date3=P2^5;
sbit output_date4=P2^4;
sbit STA=P1^0;

#define GO_STAIGHT  {output_date1=1,output_date2=0,output_date3=1,output_date4=0;}	        //前进
#define GO_BACK     {output_date1=0,output_date2=1,output_date3=0,output_date4=1;}			//后退
#define TURN_RIGHT	{output_date1=0,output_date2=1,output_date3=1,output_date4=0;}		    //右转
#define TURN_LEFT   {output_date1=1,output_date2=0,output_date3=0,output_date4=1;}		    //左转
#define STOP_CAR    {output_date1=0,output_date2=0,output_date3=0,output_date4=0;}			//停车


#define USART_MAX_RECV_LEN	40
u8 USART_RX_BUF[USART_MAX_RECV_LEN];
u16 USART_RX_STA=0; 

void delay(u16 n);
void UsartInit();
void USART_SendData();



void delay(u16 n)   //1ms   (误差 -0.651041666667us)
{
   u16 i ;
    unsigned char a,b;
	for(i=1;i<=n;i++)
	{
    for(b=102;b>0;b--)
        for(a=3;a>0;a--);
	}
}


void UsartInit()
{
	SCON=0X50;			//设置为工作方式1
	TMOD=0X20;			//设置计数器工作方式2
	PCON=0X80;			//波特率加倍
	TH1=0XFa;			//计数器初始值设置，注意波特率是9600的
	TL1=0XFa;
	ES=1;						//打开接收中断
	EA=1;						//打开总中断
	TR1=1;					//打开计数器
}

void USART_SendData(u8 datbuf[])
{
	u8 i=0;
	for(i=0;i<1;i++)
	{
		SBUF=datbuf[i];//将接收到的数据放入到发送寄存器
		while(!TI);//等待发送数据完成
		TI=0;//清除发送完成标志位	
	}
}


void main()
{	u8	date_get=0;
	STA=0;
	UsartInit();  //串口初始化

	
	while(1)
	{
		
		date_get=USART_RX_BUF[0];
		switch(date_get)
		{
			case 0x1B:				//左转
					 		  
					TURN_LEFT;		
					USART_SendData(USART_RX_BUF);
					 delay(time_0);

					break;	
			case 0x1A:				 //前进		  
				    GO_STAIGHT;					
					USART_SendData(USART_RX_BUF); 
					delay(time_0);
					break;
			case 0x1F:				 //后退
						  
				    GO_BACK;
					USART_SendData(USART_RX_BUF); 
					delay(time_0);
					break;
			case 0x1C:				 //右转			  
					TURN_RIGHT;
					USART_SendData(USART_RX_BUF); 
					delay(time_0);
					break;
			case 0xDD:
							  //停
					STOP_CAR;
					USART_SendData(USART_RX_BUF); 
					delay(time_0); 
					STOP_CAR;
				
		}
	            	STOP_CAR;  
	}		
}

void Usart() interrupt 4		//串口中断
{
	u8 res;
	res=SBUF;
	USART_RX_BUF[0]=res;
    RI=0;//清除接收中断标志位	
								 
}