振动力学学习笔记: 绪论(一) 振动力学的基本概念

基本变量与名词解释

振动 (vibration) /机械振动 (mechanical vibration) 物体围绕某一平衡位置所作的往复运动

位移 (displacement) $x=x(t)$

位移时程曲线 (time history curve of displacement) 时间 $t$ 为横坐标，位移 $x$ 为纵坐标的曲线

振动系统 (vibration system) 的基本要素

• 惯性元件(质量，二阶微分)
• 阻尼元件(一阶微分)
• 弹性元件(弹簧)

激励 (excitation) 振动系统受到的外界作用 (可以是力、位移、速度、加速度)

响应 (response) 振动系统在激励作用下产生的运动及其状态 (可以用位移、速度、加速度等运动参数描述，也可以用内力和能量表示)

初始条件 (initial conditions) 振动系统在在运动初始时刻 ($t=0$ 时) 的状态 (可以是位移、速度、加速度等)

振动的分类

按激励特性分类

确定性振动 (deterministic vibration)

• 确定的系统、确定 (指可以用时变函数描述) 的激励
• 确定的响应
• 用经典力学理论分析

随机振动 (random vibration)

• 随机 (指无法用时变函数描述) 的激励
• 随机的响应
• 无法预测但具有统计规律，用概率统计理论分析

按振动系统的物理特性分类

线性振动 (linear vibration)

• 线性系统 惯性力与加速度成正比 (质量为常数)，阻尼力与速度成正比 (阻尼系数为常数)，弹性恢复力与位移成正比 (弹簧劲度系数为常数)
• 用常系数线性微分方程描述

非线性振动 (nonlinear vibration)

• 非线性系统 质量、阻尼力或弹性恢复力具有非线性性质
• 用非线性微分方程描述

按振动的周期分类

周期振动 (periodic vibration)
$$x=x(t)=x(t+nT),n=1,2,3,\dots \text{\hspace{1em}(1)}$$

• 周期 $T$ 物体完成一次振动所需的时间
• 频率 $f=1/T$ 单位时间内周期振动的次数

其中，简谐振动 (simple vibration)
$$x(t)=X\cos (\omega t+{\phi }_0)\text{\hspace{1em}(2)}$$

• 振幅 $X$ 振动物体离开静平衡位置的最大距离
• 圆频率 $\omega =2\pi /T$ 设想一个矢量以角速度 $\omega$ 绕圆周旋转，每旋转一周占用周期 $T$
• 相位角 $\phi =\omega t+{\phi }_0$ 即 $T$ 时刻矢量旋转的角度
• 初相位角 ${\phi }_0$ 即 $t=0$ 时刻的相位角
• 任何周期振动都可以分解为不同阶次简谐振动的叠加运动

非周期振动 (nonperiodic vibration)

• 系统的物理量不随时间作周期性的变化
• 大多数振动都是非周期的，比如瞬态振动

按激励类型分类

自由振动 (free vibration)

• 系统受到初始激励后不再受激励作用
• 自由振动的特性仅取决于系统本身的质量、刚度、阻尼等固有特性

受迫振动/强迫振动 (forced vibration)

• 系统在外界持续激振作用下的振动
• 受迫振动的特性除取决于系统本身的物理特性外，还与激振力的特性有关

自激振动 (self-excited vibration)

• 系统受到激励，但所受激励受到振动系统本身的控制
• 在适当的反馈下，系统将自动激起稳定的振动；系统的振动被抑制，激励也随之消失

按振动系统的自由度数目分类

单自由度系统 (systems with one degree of freedom) 的振动

• 系统的位置只需要一个独立坐标就能描述

多自由度系统 (systems with multiple degrees of freedom) 的振动

• 系统的位置需要多个独立坐标来描述

无限多自由度系统 (systems with infinite degrees of freedom) / 连续体系统 (continuous system) 的振动

• 系统的几何位置需要无限多个独立坐标来确定

按振动位移的特征分类

纵向振动 沿振动体轴线方向发生位移的振动

横向振动 垂直于振动体轴线方向发生位移的振动

扭转振动 绕振动体轴线方向发生扭转位移的振动

摆角振动 绕垂直于振动体轴线在平衡位置附近作弧线摆动的振动

参考文献

[1] 鲍文博,白泉,陆海燕.振动力学基础与MATLAB应用[M].北京:清华大学出版社,2015:4~5.