振动力学学习笔记: 绪论(二) 振动力学的基本问题与基本方法

前情提要
绪论(一) 振动力学的基本概念

振动力学的三类基本问题

振动系统的三要素 输入、输出、系统特性

理论上，已知其中任意两者，应该可以推测出第三者的情况。由此形成振动力学的 三类基本问题

① 振动分析 —— 正问题

• 已知激励和系统特性，确定系统的响应
• 解析法、数值法 (商用软件)

② 系统识别 (system identification) —— 第一类逆问题

• 已知激励和响应，确定系统的特性参数
• 系统设计 (设计符合要求的系统)、参数识别 (从测试数据中确定出系统的频率、阻尼、振型等参数)
• 识别理论和技术已日趋成熟

③ 振源识别 (excitation identification) —— 第二类逆问题

• 已知系统特性和响应，求激励
• 振动环境预测 (vibration environment prediction) 在周边环境的被动激励下寻找振源
• 实际振动问题问题错综复杂，引起振动的激励多种多样、互相耦合，一般比较困难，仍处发展之中

振动系统的简化与力学模型

力学模型 (mechanics model) 根据问题的实际情况和研究的需要，抓住系统中的主要影响因素，忽略或简化次要因素，把复杂的系统加以抽象和简化，由此建立的能够反映振动参数本质关系的物理系统

按照系统特性参数的连续性分类

离散型系统 (discrete system) = 集中参数系统 (lumped parameter system)

• 用全微分方程表述
• 基本元件 质量块、弹簧、阻尼器
• 基本参数 质量、弹簧刚度、阻尼系数

连续型系统 (continuous system)

• 用偏微分方程表述
• 基本元件：弹性元件 弦、杆、轴、梁、膜、板、壳
• 接近系统原态，但运算分析比较复杂

按照系统特性参数的关系分类

任何系统本质上都是非线性的，只是非线性的影响程度不同
线性振动系统

• 理论成熟、分析方法简便可靠，优先选用

非线性振动系统

• 非线性因素较强或影响无法估计时选用，有限元方法可分析

按照激励特性分类

确定性系统

• 系统受到的激励是确定的，可以用函数描述

随机系统

• 系统受到的激励是随机的，无法用函数描述，但具有统计学规律
• 比如建筑结构受到阵风或地震的作用、路面引起行驶车辆的颠簸、船只受到海浪的拍击、飞行器受到大气湍流的激励
• 分析方法 建立随机振动模型，使用随机振动理论分析

振动系统的离散化处理方法

• 振动系统的动力自由度 (dynamic degrees of freedom) 确定系统全部质量在任意时刻位置所需要的独立几何参数数目
• 实际系统的动力自由度为无穷多个
• 处理方法 把连续的系统离散化，根据系统复杂程度和研究需要，建立有限自由度系统
• 自由度越多分析精度越高，计算难度越大。合理选择。

集中质量法 (lumped mass method)

• 将连续结构的分布质量按照一定规则集中并简化到适当位置上，形成一系列离散的质点系统，质点之间由无质量的弹簧和阻尼器连接，从而将无限自由度系统简化为有限自由度系统的质量-阻尼-弹簧模型
• 合理性评估方法: 动能等价原理 离散后质量的总动能与离散前相等或接近，才能保证离散模型的合理性

广义坐标法 (generalized coordinate method)

• 广义坐标 描述系统位形所需要的独立参数 (=自由度数)，包括但不限于某个点的具体坐标值
• 振动力学中的广义坐标法 将质量连续分布的振动位移表达成满足位移边界条件的 位移函数 (shape function) 的线性组合，此时广义坐标就是这些线性组合的系数
• 举个栗子 梁具有 $n$ 个动力自由度的位移函数$$y(x,t)=\sum a_i(t)\phi (x)\text{\hspace{1em}(1)}$$其中 $a_i(t)$ 为广义坐标
• 栗子别放再举一会儿 简支梁的竖向振型可假设为正弦曲线
  一阶振型 $$y=a_1(t)sin(\pi x/l)\text{\hspace{1em}(2)}$$二阶振型 $$y=a_2(t)sin(2\pi x/l)\text{\hspace{1em}(3)}$$ 三阶振型 $$y=a_3(t)sin(3\pi x/l)\text{\hspace{1em}(4)}$$
  
  单自由度振动系统 有1个广义坐标 $a_1(t)$ $$y(t)=a_1(t)sin(\pi x/l)\text{\hspace{1em}(5)}$$双自由度振动系统 有2个广义坐标 $a_1(t)$、$a_2(t)$ $$y(t)=a_1(t)sin(\pi x/l)+a_2(t)sin(2\pi x/l)\text{\hspace{1em}(6)}$$三自由度振动系统 有3个广义坐标 $a_1(t)$、$a_2(t)$、$a_3(t)$ $$y(t)=a_1(t)sin(\pi x/l)+a_2(t)sin(2\pi x/l)+a_3(t)sin(3\pi x/l)\text{\hspace{1em}(7)}$$

有限单元法 (finite element method)

• 把振动结构人为分割为有限个单元
• 将连续分布的刚度、质量、载荷、阻尼集中于单元节点处
• 广义坐标 节点位移
• 形状函数 根据单元类型确定
• 优势 每一节点位移仅影响相邻单元，结构向量方程耦合程度小，计算方便
• 误差原因 静力状况的形状函数和振型函数存在偏差；形状函数难以反应高阶振型——高频反应失真

振动力学的研究方法

理论分析

根本任务 从理论上揭示系统振动的基本规律和特性

定性研究

• 方程解的存在性、唯一性、周期性、稳定性
• 振动系统的简化
• 振动力学建模理论

定量研究

• 微分方程的解，包括解的方法、解的具体形式、解的规模数量等
• 精确解 = 解析解 自由度数越高、非线性度越高、激励的不确定性越高，难度越大，有些问题不可能获得解析解
• 近似解 可按需采用各种简化方法，常用的包括忽略高次项的傅里叶分解，以及数值分析法 (数字计算机仿真)

振动试验

对理论研究的补充和验证

振动测试

• 振动响应 测试已有系统在给定激励下的响应，以确定振动的强弱和规律
  对于周期振动，关注位移、速度、加速度或应变的幅值和振动周期
  对于瞬态振动 / 冲击，关注位移或加速度的最大峰值和响应持续时间
  对于平稳随机振动，关注力和响应的时间历程均值和方差
  对于非平稳随机振动，把时间划分为多个小段，关注各小段内力和响应的时间历程的均值和方差，找出它们和时间的关系

• 系统特性 在系统特性未知或不明确的情况下，根据激励和响应的测试结果进行动态特性参量识别
  模态参量识别方法 时域法——直接识别、频域法——FFT (快速傅里叶变换) 后再识别

• 振动激励测试 以确定未知激励 (振源性质、传播途径、振源施加在系统上的载荷谱) 为目的

模型试验

• 难以进行现场试验时，按照振动对象原型制作试验用模型，通过模拟实际振动载荷进行激振
• 相似理论 模型与原型尺寸上几何相似、结构上材料相似、激振上成比例

振动理论的工程应用

振动分析与工程设计

• 传统工程设计思路 先从静态设计入手，再进行动特性的验算或测试，不符合要求再进行调整
• 现代工程设计思路 在设计全过程中全面考虑静态和动态特性 (动强度、动刚度、动稳定性)

振动抑制与振动控制

• 被动振动控制 使用惯性、弹性、阻尼元件，不需要外界施加能量
  (成本低；效果有限，控制频率范围固定，宽度不大)
• 主动振动控制 使用传感器、控制器、作动器等硬件，以及数据处理和结构分析等软件，需要外界施加能量
  (效果显著，系统频率范围和控制效果可人为调整；过程复杂，成本高)
• 半主动振动控制 通过改变控制装置的属性 (主动变刚度、主动变阻尼) 取得最优控制效果，不需要外界施加能量
• 混合振动控制 结合使用以上三种

振动利用 (vibration utilization)

• 土木领域 振动拔桩沉桩、振动挖掘、振动夯土、振动混料、振动密实、振动拆除、振动疏通
• 机械领域 振动输送、振动筛选、振动干燥、振动成型、振动破碎、振动清理、振动时效
• 振动波的利用 海浪波动能量发电、超声切削、超声医疗、超声电机

参考文献

[1] 鲍文博,白泉,陆海燕.振动力学基础与MATLAB应用[M].北京:清华大学出版社,2015:8~15.