前情提要
绪论(一) 振动力学的基本概念
绪论(二) 振动力学的基本问题与基本方法
绪论(三) 简谐振动及其三角函数、矢量、复数表示法
在振动系统中，只有质量及其分布、运动阻尼、恢复力特性 等少数参数对振动特性及其响应起主导作用，对应三种理想元件
- 质量块 (质量大小 m m m)
- 阻尼 (阻尼系数 c c c) (一些极简模型可以没有阻尼)
- 弹簧 (刚度系数 k k k)
在接下来的三节中，我们将分别介绍这三种理想元件的简化模型，并介绍如何把实际模型抽象为理想元件。先从弹性元件开始。
弹性元件基本属性
弹性元件是个储能元件，其吸收的能量会被储蓄起来，因此不会影响系统的总能量。在振动过程中，弹性元件产生力始终倾向于使系统恢复初始状态，恢复力的方向取决于运动的方向。
基本假设
- 忽略弹簧的质量 (振动块的质量远大于弹簧质量)
- 小变形假设 (振动系统的振幅不超过弹性元件的线性范围)
胡克定律 小变形范围内，弹性恢复力与位移关系满足成正比
对于平移振动系统
F
s
=
k
x
(1)
F_\text{s}=kx\tag{1}
Fs=kx(1)
弹簧刚度
k
k
k
- 使弹簧产生单位位移所需要的力
- 量纲 [ M ] [ T − 2 ] [\text{M}][\text{T}^{-2}] [M][T−2]
- 国际制单位 N / m \text{N}/\text{m} N/m
对于角振动系统
M
s
=
k
θ
(2)
M_\text{s}=k\theta\tag{2}
Ms=kθ(2)
扭转弹簧刚度
k
k
k
- 使弹簧产生单位角位移所需要的力矩
- 量纲 [ M ] [ L ] 2 [ T − 2 ] [\text{M}][\text{L}]^2[\text{T}^{-2}] [M][L]2[T−2]
- 国际制单位 N ⋅ m / rad \text{N} \cdot \text{m}/\text{rad} N⋅m/rad
[推广] 对于任意广义弹性元件 (工作受力与变形之间保持线性关系即可) 弹簧刚度 k = 广义作用力 广义位移 (3) 弹簧刚度k=\frac{广义作用力}{广义位移}\tag{3} 弹簧刚度k=广义位移广义作用力(3)
弹性势能 V = 1 2 k x 2 (4) V=\frac{1}{2}kx^2\tag{4} V=21kx2(4)
常见弹性杆件的刚度公式推导
杆件参数 长度 L L L、横截面积 A A A、抗弯截面惯性矩 I I I、极惯性矩 J J J、材料弹性模量 E E E、剪切弹性模量 G G G
材料力学基础 [2]
弯曲梁挠曲线的近似微分方程
d
2
w
d
x
2
=
M
E
I
(5)
\frac{\text{d}^2w}{\text{d}x^2}=\frac{M}{EI}\tag{5}
dx2d2w=EIM(5)
故有转角方程
θ
(
x
)
=
d
w
d
x
=
∫
M
E
I
d
x
+
C
(6)
\theta(x)=\frac{\text{d}w}{\text{d}x}=\int{\frac{M}{EI}}\text{d}x+C\tag{6}
θ(x)=dxdw=∫EIMdx+C(6)
挠曲线方程
w
(
x
)
=
∬
(
M
E
I
d
x
)
d
x
+
C
x
+
D
(7)
w(x)=\iint{\left( \frac{M}{EI}\text{d}x \right)}\text{d}x+Cx+D\tag{7}
w(x)=∬(EIMdx)dx+Cx+D(7)
拉压杆件
E
=
σ
ε
=
F
/
A
x
/
L
∴
F
=
E
A
L
x
\begin{aligned}E & = \frac{\sigma}{\varepsilon}=\frac{F/A}{x/L}\\\therefore F & =\frac{EA}{L}x\end{aligned}
E∴F=εσ=x/LF/A=LEAx拉压杆件刚度
k
=
E
A
L
(8)
k=\frac{EA}{L}\tag{8}
k=LEA(8) 为消除截面及材料的影响，探究长度
L
L
L 对拉压杆件刚度的影响，绘制相对刚度
k
/
E
A
k/EA
k/EA 随杆长
L
L
L 变化的规律如图所示
悬臂梁
任意点处分析其右侧部分杆件受力，有
M
=
F
(
L
−
x
)
M=F(L-x)
M=F(L−x)则由式
(
6
)
(6)
(6)、
(
7
)
(7)
(7)有
θ
(
x
)
=
∫
M
E
I
d
x
+
C
=
∫
F
(
L
−
x
)
E
I
d
x
+
C
=
−
F
x
2
2
E
I
+
F
L
x
E
I
+
C
w
(
x
)
=
∬
(
M
E
I
d
x
)
d
x
+
C
x
+
D
=
∬
[
F
(
L
−
x
)
E
I
d
x
]
d
x
+
C
x
+
D
=
−
F
x
3
6
E
I
+
F
L
x
2
2
E
I
+
C
x
+
D
\begin{aligned}\theta(x)&=\int{\frac{M}{EI}}\text{d}x+C=\int{\frac{F\left(L-x\right)}{EI}}\text{d}x+C\\&=-\frac{Fx^2}{2EI}+\frac{FLx}{EI}+C\\w(x)&=\iint{\left( \frac{M}{EI}\text{d}x \right)}\text{d}x+Cx+D=\iint{\left[ \frac{F\left(L-x\right)}{EI}\text{d}x \right]}\text{d}x+Cx+D\\&=-\frac{Fx^3}{6EI}+\frac{FLx^2}{2EI}+Cx+D\end{aligned}
θ(x)w(x)=∫EIMdx+C=∫EIF(L−x)dx+C=−2EIFx2+EIFLx+C=∬(EIMdx)dx+Cx+D=∬[EIF(L−x)dx]dx+Cx+D=−6EIFx3+2EIFLx2+Cx+D悬臂梁
x
=
0
x=0
x=0 处转角和挠度均为
0
0
0
θ
(
0
)
=
C
=
0
w
(
0
)
=
D
=
0
∴
C
=
0
,
D
=
0
∴
w
(
x
)
=
−
F
x
3
6
E
I
+
F
L
x
2
2
E
I
\begin{aligned}&\theta(0)=C=0\\&w(0)=D=0\\\therefore &C=0,D=0\\\therefore & w(x)=-\frac{Fx^3}{6EI}+\frac{FLx^2}{2EI}\end{aligned}
∴∴θ(0)=C=0w(0)=D=0C=0,D=0w(x)=−6EIFx3+2EIFLx2自由端挠度为
Δ
=
w
(
L
)
=
F
L
3
3
E
I
∴
F
=
3
E
I
L
3
Δ
\begin{aligned}&\Delta=w(L)=\frac{FL^3}{3EI}\\\therefore &F=\frac{3EI}{L^3}\Delta\end{aligned}
∴Δ=w(L)=3EIFL3F=L33EIΔ 悬臂梁刚度
k
=
3
E
I
L
3
(9)
k=\frac{3EI}{L^3}\tag{9}
k=L33EI(9) 为消除截面及材料的影响，探究长度
L
L
L 对悬臂梁刚度的影响，绘制相对刚度
k
/
E
I
k/EI
k/EI 随杆长
L
L
L 变化的规律如图所示
简支梁
由简单的力平衡和扭矩平衡可知
F
A
=
F
b
L
,
F
B
=
F
a
L
F_\text{A}=\frac{Fb}{L},F_\text{B}=\frac{Fa}{L}
FA=LFb,FB=LFa
0
≤
x
≤
a
0\le x\le a
0≤x≤a 时，分析杆件
x
x
x 左侧部分受力；
a
≤
x
≤
L
a\le x\le L
a≤x≤L 时，分析杆件
x
x
x 右侧部分受力
M
=
{
−
F
A
x
=
−
F
b
x
L
(
0
≤
x
≤
a
)
−
F
B
(
L
−
x
)
=
F
a
(
x
−
L
)
L
(
a
≤
x
≤
L
)
M=\left\{\begin{align}{-{F}_{\text{A}}}x=-\frac{Fbx}{L}\ &(0 \le x \le a)\tag*{}\\{-{F}_{\text{B}}}\left( L-x \right)=\frac{Fa\left( x-L \right)}{L} \ &(a \le x\le L)\tag*\\\end{align} \right.
M=⎩
⎨
⎧−FAx=−LFbx −FB(L−x)=LFa(x−L) (0≤x≤a)(a≤x≤L) 由式
(
6
)
(6)
(6)有
θ
(
x
)
=
{
−
F
b
x
2
2
E
I
L
+
C
1
(
0
≤
x
≤
a
)
F
a
x
2
2
E
I
L
−
F
a
x
E
I
+
C
2
(
a
≤
x
≤
L
)
\begin{aligned}\theta(x)=\left\{\begin{aligned}-\frac{Fbx^2}{2EIL}+C_1\ &(0\le x\le a)\\\frac{Fax^2}{2EIL}-\frac{Fax}{EI}+C_2 \ &(a \le x\le L)\end{aligned}\right.\end{aligned}
θ(x)=⎩
⎨
⎧−2EILFbx2+C1 2EILFax2−EIFax+C2 (0≤x≤a)(a≤x≤L)由式
(
7
)
(7)
(7)有
w
(
x
)
=
{
−
F
b
x
3
6
E
I
L
+
C
1
x
+
D
1
(
0
≤
x
≤
a
)
F
a
x
3
6
E
I
L
−
F
a
x
2
2
E
I
+
C
2
x
+
D
2
(
a
≤
x
≤
L
)
\begin{aligned}w(x)=\left\{\begin{aligned}-\frac{Fbx^3}{6EIL}+C_1x+D_1\ &(0\le x\le a)\\\frac{Fax^3}{6EIL}-\frac{Fax^2}{2EI}+C_2x+D_2 \ &(a\le x\le L)\end{aligned}\right.\end{aligned}
w(x)=⎩
⎨
⎧−6EILFbx3+C1x+D1 6EILFax3−2EIFax2+C2x+D2 (0≤x≤a)(a≤x≤L)有四个待定系数：
C
1
C_1
C1、
C
2
C_2
C2、
D
1
D_1
D1、
D
2
D_2
D2，四个边界条件：
x
=
a
x=a
x=a 处转角和挠度函数均连续，
x
=
0
x=0
x=0 处和
x
=
L
x=L
x=L 挠度为
0
0
0。即
{
θ
(
a
)
=
−
F
b
a
2
2
E
I
L
+
C
1
=
F
a
3
2
E
I
L
−
F
a
2
E
I
+
C
2
w
(
a
)
=
−
F
b
a
3
6
E
I
L
+
C
1
a
+
D
1
=
F
a
4
6
E
I
L
−
F
a
3
2
E
I
+
C
2
a
+
D
2
w
(
0
)
=
D
1
=
0
w
(
L
)
=
−
F
a
L
2
3
E
I
+
C
2
L
+
D
2
=
0
\left\{ \begin{aligned} \theta(a)&=-\frac{Fba^2}{2EIL}+C_1=\frac{Fa^3}{2EIL}-\frac{Fa^2}{EI}+C_2\\w(a)&=-\frac{Fba^3}{6EIL}+C_1a+D_1=\frac{Fa^4}{6EIL}-\frac{Fa^3}{2EI}+C_2a+D_2\\w(0)&=D_1=0\\w(L)&=-\frac{FaL^2}{3EI}+C_2L+D_2=0 \end{aligned}\ \right.
⎩
⎨
⎧θ(a)w(a)w(0)w(L)=−2EILFba2+C1=2EILFa3−EIFa2+C2=−6EILFba3+C1a+D1=6EILFa4−2EIFa3+C2a+D2=D1=0=−3EIFaL2+C2L+D2=0 解得
C
1
=
F
a
3
6
E
I
L
−
F
a
2
2
E
I
+
F
a
L
3
E
I
C
2
=
F
a
3
6
E
I
L
+
F
a
L
3
E
I
D
1
=
0
D
2
=
−
F
a
3
6
E
I
\begin{aligned} C_1&=\frac{Fa^3}{6EIL}-\frac{Fa^2}{2EI}+\frac{FaL}{3EI}\\C_2&=\frac{Fa^3}{6EIL}+\frac{FaL}{3EI}\\D_1&=0\\D_2&=-\frac{Fa^3}{6EI}\end{aligned}
C1C2D1D2=6EILFa3−2EIFa2+3EIFaL=6EILFa3+3EIFaL=0=−6EIFa3故有受力点处挠度
Δ
=
w
(
a
)
=
−
F
b
a
3
6
E
I
L
+
(
F
a
3
6
E
I
L
−
F
a
2
2
E
I
+
F
a
L
3
E
I
)
a
=
F
a
2
6
E
I
L
(
−
a
b
+
2
L
2
+
a
2
−
3
a
L
)
=
F
a
2
6
E
I
L
[
−
a
(
L
−
a
)
+
2
L
2
+
a
2
−
3
a
L
]
=
F
a
2
6
E
I
L
(
2
a
2
−
4
a
L
+
2
L
2
)
=
F
a
2
3
E
I
L
(
L
−
a
)
2
=
F
a
2
b
2
3
E
I
L
∴
F
=
3
E
I
L
a
2
b
2
Δ
\begin{aligned}\Delta=w(a)&=-\frac{Fba^3}{6EIL}+\left(\frac{Fa^3}{6EIL}-\frac{Fa^2}{2EI}+\frac{FaL}{3EI}\right)a\\&=\frac{Fa^2}{6EIL}\left(-ab+2L^2+a^2-3aL\right)\\&=\frac{Fa^2}{6EIL}\left[-a(L-a)+2L^2+a^2-3aL\right]\\&=\frac{Fa^2}{6EIL}\left(2a^2-4aL+2L^2\right)=\frac{Fa^2}{3EIL}\left(L-a\right)^2\\&=\frac{Fa^2b^2}{3EIL}\\\therefore F=\frac{3EIL}{a^2b^2}\Delta\end{aligned}
Δ=w(a)∴F=a2b23EILΔ=−6EILFba3+(6EILFa3−2EIFa2+3EIFaL)a=6EILFa2(−ab+2L2+a2−3aL)=6EILFa2[−a(L−a)+2L2+a2−3aL]=6EILFa2(2a2−4aL+2L2)=3EILFa2(L−a)2=3EILFa2b2简支梁刚度
k
=
3
E
I
L
a
2
b
2
(10)
k=\frac{3EIL}{a^2b^2}\tag{10}
k=a2b23EIL(10) 若记
t
=
a
/
L
t=a/L
t=a/L，用于表征受力点我位置，同时解耦长度和加载位置这两个影响因素，则式
(
10
)
(10)
(10) 可以被改写为
k
=
3
E
I
t
2
(
1
−
t
)
2
L
3
=
E
I
⋅
3
L
3
⋅
1
t
2
(
1
−
t
)
2
(11)
k=\frac{3EI}{t^2(1-t)^2L^3}=EI\cdot\frac{3}{L^3}\cdot\frac{1}{t^2(1-t)^2}\tag{11}
k=t2(1−t)2L33EI=EI⋅L33⋅t2(1−t)21(11) 可以看出，梁的长度
L
L
L 对刚度的影响因子为
3
/
L
3
3/L^3
3/L3 (这和悬臂梁是一样的)
位置对刚度的影响因子为
1
/
[
t
2
(
1
−
t
)
2
]
1/[t^2(1-t)^2]
1/[t2(1−t)2]，其变化曲线如图
可见加载点越接近梁的中间，梁的刚度越小；加载点接近两端时，刚度接近于无穷大。
扭转杆件
Θ
=
M
L
G
J
∴
M
=
G
J
L
Θ
\begin{aligned}\Theta&=\frac{ML}{GJ}\\\therefore M&=\frac{GJ}{L}\Theta\end{aligned}
Θ∴M=GJML=LGJΘ
扭转杆件刚度
k
=
G
J
L
(12)
k=\frac{GJ}{L}\tag{12}
k=LGJ(12) 为消除截面及材料的影响，探究长度
L
L
L 对悬臂梁刚度的影响，绘制相对扭转刚度
k
/
G
J
k/GJ
k/GJ 随杆长
L
L
L 变化的规律如图所示
等效刚度的计算
等效弹簧 力学模型中，取代复杂系统中整个弹性元件组的等价效应的弹簧
等效刚度 (equivalent stiffness) 等效弹簧的刚度
并联刚度
并联
- 各弹性元件位移一致
- 系统恢复力为各弹性元件恢复力之和
k eq = ∑ 1 n k i (13) k_\text{eq}=\sum\limits_{1}^{n} {{k_i}}\tag{13} keq=1∑nki(13)
举个栗子
k
eq
=
k
1
+
k
2
k_\text{eq}=k_1+k_2
keq=k1+k2
再举个栗子
k
eq
=
k
1
+
k
2
+
k
3
k_\text{eq}=k_1+k_2+k_3
keq=k1+k2+k3
串联刚度
串联
- 各弹性元件恢复力一致
- 系统位移为各弹性元件位移之和
1 k eq = ∑ 1 n 1 k i (14) \frac{1}{k_\text{eq}}=\sum\limits_{1}^{n} {{\frac{1}{k_i}}}\tag{14} keq1=1∑nki1(14)
举个栗子
k
eq
=
1
1
k
1
+
1
k
2
=
k
1
k
2
k
1
+
k
2
k_\text{eq}=\frac{1}{\frac{1}{k_1}+\frac{1}{k_2}}=\frac{k_1k_2}{k_1+k_2}
keq=k11+k211=k1+k2k1k2
再举个栗子
由式
(
11
)
(11)
(11)
k
1
=
G
1
J
1
L
1
,
k
2
=
G
2
J
2
L
2
k_1=\frac{G_1J_1}{L_1},k_2=\frac{G_2J_2}{L_2}
k1=L1G1J1,k2=L2G2J2
k
eq
=
1
1
k
1
+
1
k
2
=
1
L
1
G
1
J
1
+
L
2
G
2
J
2
=
G
1
G
2
J
1
J
2
G
1
J
1
L
2
+
G
2
J
2
L
1
\\k_\text{eq}=\frac{1}{\frac{1}{k_1}+\frac{1}{k_2}}=\frac{1}{\frac{L_1}{G_1J_1}+\frac{L_2}{G_2J_2}}=\frac{G_1G_2J_1J_2}{G_1J_1L_2+G_2J_2L_1}
keq=k11+k211=G1J1L1+G2J2L21=G1J1L2+G2J2L1G1G2J1J2
串并联的综合
可见弹簧2、3并联后与弹簧1串联，故有
k
eq
=
1
1
k
1
+
1
k
2
+
k
3
=
k
1
(
k
2
+
k
3
)
k
1
+
k
2
+
k
3
k_\text{eq}=\frac{1}{\frac{1}{k_1}+\frac{1}{k_2+k_3}}=\frac{k_1\left(k_2+k_3\right)}{k_1+k_2+k_3}
keq=k11+k2+k311=k1+k2+k3k1(k2+k3)
能量法
能量守恒 等效弹簧在任一时刻储蓄的势能均与原系统相等
1
2
k
eq
Δ
2
=
∑
1
n
1
2
k
i
Δ
i
2
(15)
\frac{1}{2}k_{\text{eq}}\Delta^2=\sum\limits_{1}^{n}\frac{1}{2}k_i\Delta_i^2 \tag{15}
21keqΔ2=1∑n21kiΔi2(15)
参考文献
[1] 鲍文博,白泉,陆海燕.振动力学基础与MATLAB应用[M].北京:清华大学出版社,2015:16~23.
[2] 刘鸿文.材料力学 I[M].北京:高等教育出版社,2017:186.
7499
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
