盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
机器人轨迹跟踪控制导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对轨迹跟踪控制做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-24 20:52:01 · 132 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之九:基于似然场的快速避障算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-29 20:24:22 · 965 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之八:基于栅格地图的DWA控制器
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植(3)将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起,其中车底盘模型默认是差速车底盘。原创 2024-04-29 00:14:37 · 210 阅读 · 0 评论 -
(1)自动驾驶控制模块初探
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶控制模块的输入输出二、自动驾驶控制的任务要求三、自动驾驶控制模块的预处理四、自动驾驶控制模块的设计步骤五、自动驾驶控制模块的后处理前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶控制模块的输入输出原创 2022-04-12 21:21:18 · 1056 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之三十一:阻抗控制器实现机器人关节运动控制
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、设计基于模型泛型控制器的步骤二、机械臂控制科普1.工业机械臂性能指标(1)静态精度指标(1)位姿准确度(2)位姿重复性(2)动态(或者过程)精度指标(1)轨迹准确度(2)轨迹重复性2.工业机械臂的系统组成3.工业机械臂类型三、基于模型的机器臂控制器1.【基于运动学模型】轨迹规划控制方法(1)原理(2)针对的问题(要解决的问题类型)(1)正运动学问题--从关节角到末端位置(2)逆原创 2021-11-06 12:45:25 · 4806 阅读 · 2 评论 -
【控制control】模型预测控制MPC的原理分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制(MPC)的介绍及构成1.介绍2.构成二、模型预测控制(MPC)的运行过程对应的原理1.模型预测原理2.滚动优化原理3.反馈校正原理三、模型预测控制(MPC)的各个模块及原理流程1.MPC控制器2.被控平台3.状态估计器四、模型预测控制(MPC)的运行过程介绍1.模型预测2.滚动优化3.反馈校正五、模型预测控制(MPC)的工程实现一般步骤1.给定使用的模型,并对模型原创 2021-11-06 13:50:03 · 6988 阅读 · 0 评论 -
【control】模型预测控制(MPC)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制(MPC)介绍二、模型预测控制(MPC)的应用场景1.基于模型预测控制(MPC)的足式机器人反作用力控制2.基于模型预测控制(MPC)的无人车油门刹车和方向控制3.基于模型预测控制(MPC)的动态运动规划三、模型预测控制(MPC)类型1.线性MPC方法2.非线性MPC方法总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!原创 2021-10-11 17:16:01 · 4025 阅读 · 0 评论 -
动态调整控制参数的方法,引入模糊控制
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对模糊控制–提高规控自适应能力做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-03-06 10:23:29 · 437 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十:pure_pursuit与原地旋转结合实现
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对路径跟踪模式–pure_pursuit与原地旋转结合实现做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-02-06 09:15:42 · 409 阅读 · 1 评论 -
(13)【路径跟踪】方法八:航向角yaw规划控制
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对航向角yaw规划控制做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:15:08 · 479 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之八:基于栅格地图的DWA控制器
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对使用基于栅格地图的DWA方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:13 · 374 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之七:MPC模型预测控制器
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**模型预测控制(MPC)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章MPC的方法本质就是建立车辆的运动学模型,然后用优化理论解决控制的问题。MPC原理深入了解可以看看我下面两个博客【control】模型预测控制(MPC)【控制control】机器人运动控制器----基于模型预测控制MPC方法。原创 2023-07-09 12:16:22 · 265 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之六:Linear Quadratic Regulator(LQR)线性二次调节器
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**线性二次调节器(LQR)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:32 · 357 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之五:stanley算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对stanley算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:14:43 · 367 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之四:pure_pursuit纯跟踪算法
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对pure_pursuit纯跟踪算法代码实现做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容温馨提示:autoware中有pure_persuit算法的源码(0)源文件分类(1)构造函数initForROS()1)设置ros的参数wheel_base2)创建订阅器。原创 2023-07-09 12:14:56 · 551 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之三:特定场景下的路径巡线控制器设计
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**特定场景PID路径巡线控制器(仅有控制没有规划)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-09 12:16:47 · 339 阅读 · 2 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之二:PID控制算法实现路径跟踪
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对PID控制算法实现路径跟踪–飞思卡尔的方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容PID属于无模型控制,调节三个环节的参数会产生什么影响根据控制对象的不同也会有很大差别PID形象解释小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。原创 2023-07-09 12:16:58 · 657 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之一:常用的小车底盘运动学模型介绍
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容对于小车的分析,仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度,不考虑和横滚和俯仰的速度,【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即:车底盘的运动可以用三个独立变量来描述:x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】原创 2023-07-09 12:17:10 · 437 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十一:解耦控制--多控制器管理与切换的方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对多控原创 2021-12-06 14:37:41 · 738 阅读 · 0 评论 -
(1)对控制理论的理解
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、(经典)自动控制理论【本科阶段】二、现代控制理论【本科阶段】三、最优控制理论【硕士阶段】总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对对控制理论的理解做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、(经典)自动控制理论【本科阶段】一般控制工程、自动化相关的考研专业课就是自动原创 2022-04-12 21:48:30 · 902 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之十二:车线控底盘开发
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通,软件数据链调通二、底盘线性控制(一般是电车的控制比较好搞)1..线控技术简介2.CAN 总线(1)CAN 总线简介(2)CAN物理层(3)CAN数据链路层(4)CAN数据监听设备(CAN分析仪)3.线控转向系统(1)线控转向硬件组成(1)汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅原创 2021-11-06 16:53:07 · 3197 阅读 · 2 评论 -
【运动控制篇】提高控制的稳定性能的方法
【运动控制篇】(7)路径轨迹跟踪及组合动作方向TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一:PID控制三、控制方案二:线性二次调节器(LQR)四、控制方案三:模型预测控制(MPC)前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对无人驾驶路径跟踪控制常用方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、无人驾驶路径跟踪控制需求控制原创 2021-12-07 10:06:26 · 3261 阅读 · 2 评论