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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对轨迹跟踪控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

跟踪减速和停车的控制，放到twist控制更底层的地方做，这样的安全性和稳定性，优先级都更加高。（2）传感器检测到前方有障碍物：篡改导航的twist控制指令，实现跟踪减速和异常停车的控制。（1）阶跃twist控制指令的加减速滤波：可以采用轻量化的滤波器实现。详细可看看我这篇twist指令分层控制。【基于逻辑的算术控制方法–速度控制】bool逻辑、算术逻辑、滤波器等等。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对维诺图做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容在hybrid A*中有相关的应用，可以看看......

【运动控制篇】（7）路径轨迹跟踪及组合动作方向TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一：PID控制三、控制方案二：线性二次调节器（LQR）四、控制方案三：模型预测控制（MPC）前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人驾驶路径跟踪控制常用方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、无人驾驶路径跟踪控制需求控制

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对模糊控制–提高规控自适应能力做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、（经典）自动控制理论【本科阶段】二、现代控制理论【本科阶段】三、最优控制理论【硕士阶段】总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对对控制理论的理解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、（经典）自动控制理论【本科阶段】一般控制工程、自动化相关的考研专业课就是自动

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶控制模块的输入输出二、自动驾驶控制的任务要求三、自动驾驶控制模块的预处理四、自动驾驶控制模块的设计步骤五、自动驾驶控制模块的后处理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶控制模块的输入输出

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于小车的分析，仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度，不考虑和横滚和俯仰的速度，【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即：车底盘的运动可以用三个独立变量来描述：x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**特定场景PID路径巡线控制器（仅有控制没有规划）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对PID控制算法实现路径跟踪–飞思卡尔的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容PID属于无模型控制，调节三个环节的参数会产生什么影响根据控制对象的不同也会有很大差别PID形象解释小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。(1) 确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）DWA_planning是move_base默认的局部规划器（2）该算法思想比较简单，且ROS已经封装成以一个功能包，【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植（3）将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起，其中车底盘模型默认是差速车底盘。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对使用基于栅格地图的DWA方式做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对pure_pursuit纯跟踪算法代码实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容温馨提示：autoware中有pure_persuit算法的源码（0）源文件分类（1）构造函数initForROS()1）设置ros的参数wheel_base2）创建订阅器。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对stanley算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、二次型函数定义二、二次型函数的导数三、二次型函数的特征值四、二次型函数的最小化优化过程参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对二次型函数优化–二次型调节器理论做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、二次型函数定义..二、二次型函数的导数三、二次

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**线性二次调节器（LQR）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解（含代码）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容首先定义控制向量u，然后计算当前状态s和期望状态s_d之间的误差向量e。为了确保角度误差在合理的范围内（-π 到 π），使用regularizeAngle函数处理e[2]，即角度误差部分。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、算法核心思想与求解流程前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【轨迹跟踪】线性二次调节器LQR算法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、算法核心思想与求解流程线性二次调节器LQR算法基于车辆运动学和优化理论系统状态x包括位姿xy和车辆航向角yaw的偏

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**模型预测控制（MPC）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章MPC的方法本质就是建立车辆的运动学模型，然后用优化理论解决控制的问题。MPC原理深入了解可以看看我下面两个博客【control】模型预测控制（MPC）【控制control】机器人运动控制器----基于模型预测控制MPC方法。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制（MPC）介绍二、模型预测控制（MPC）的应用场景1.基于模型预测控制（MPC）的足式机器人反作用力控制2.基于模型预测控制（MPC）的无人车油门刹车和方向控制3.基于模型预测控制（MPC）的动态运动规划三、模型预测控制（MPC）类型1.线性MPC方法2.非线性MPC方法总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制(MPC)的介绍及构成1.介绍2.构成二、模型预测控制(MPC)的运行过程对应的原理1.模型预测原理2.滚动优化原理3.反馈校正原理三、模型预测控制(MPC)的各个模块及原理流程1.MPC控制器2.被控平台3.状态估计器四、模型预测控制(MPC)的运行过程介绍1.模型预测2.滚动优化3.反馈校正五、模型预测控制(MPC)的工程实现一般步骤1.给定使用的模型，并对模型

[请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c11300d9e4fe421e9070f474a468d1db.jpeg)本文先对多控制器管理与切换的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容VERTICAL_VEL, //垂直速度PID控制器VERTICAL_POS, //垂直位置PID控制器HORIZONTAL, //水平速度PID控制器YAW, //航向角yaw位置逻辑控制器。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对路径跟踪模式–pure_pursuit与原地旋转结合实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对航向角yaw规划控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

无人车&无人机导航合集本文先对无人车线控底盘开发做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容线控系统的主要作⽤是减少复杂的机械传动机构，使整体质量更轻，降低油耗，降低制造成本，控制更简洁同时便于增加计算机辅助控制。线控技术包括很多部分，如线控转向，线控制动，【防盗标记–盒子君hzj】线控油⻔和线控悬架等都属于线控技术范畴。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、设计基于模型泛型控制器的步骤二、机械臂控制科普1.工业机械臂性能指标（1）静态精度指标（1）位姿准确度（2）位姿重复性（2）动态（或者过程）精度指标（1）轨迹准确度（2）轨迹重复性2.工业机械臂的系统组成3.工业机械臂类型三、基于模型的机器臂控制器1.【基于运动学模型】轨迹规划控制方法（1）原理（2）针对的问题（要解决的问题类型）（1）正运动学问题--从关节角到末端位置（2）逆