激光雷达点云数据处理

本文详细介绍了如何处理激光雷达(LiDAR)数据,包括使用rosbag录制16线激光雷达数据,将rosbag转换为pcd文件,解析pcd文件,并通过PCL库进行点云数据的可视化操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

步骤:

1. 通过rosbag录制激光雷达数据

2. 将rosbag转为pcd格式,一帧一个文件

3. 解析pcd文件数据

 

详细步骤

  1. 使用速腾16线激光雷达
    1. cd到激光雷达程序目录,运行launch文件
    2. rostopic list 查看topic信息,然后rosbag record /rslidar_points,会在对应目录下生成一个以时间命名的文件,里面记录 的激光雷达点云数据,链接:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data
  2. 通过以下命令来将rosbag转换为pcd

    rosrun pcl_ros bag_to_pcd Desktop/2018-10-10-14-19-26.bag /rslidar_points Desktop/pcd

                                                      rosbag路径                                      需要转换的topic  pcd文件存储路径

  3. 通过以下代码将pcd文件解析出来,并且通过pcl viewer将那一帧的点云数据可视化

    #include <iostream> 
    #include <string> 
    #include <pcl/io/pcd_io.h> 
    #include <pcl/point_types.h> 
    #in
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