激光雷达点云数据处理

步骤：

1. 通过rosbag录制激光雷达数据

2. 将rosbag转为pcd格式，一帧一个文件

3. 解析pcd文件数据

 

详细步骤

1. 使用速腾16线激光雷达
   1. cd到激光雷达程序目录，运行launch文件
   2. rostopic list 查看topic信息，然后rosbag record /rslidar_points，会在对应目录下生成一个以时间命名的文件，里面记录 的激光雷达点云数据，链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data
2. 通过以下命令来将rosbag转换为pcd

   rosrun pcl_ros bag_to_pcd Desktop/2018-10-10-14-19-26.bag /rslidar_points Desktop/pcd

                                                     rosbag路径                                      需要转换的topic  pcd文件存储路径

3. 通过以下代码将pcd文件解析出来，并且通过pcl viewer将那一帧的点云数据可视化

   #include <iostream> 
   #include <string> 
   #include <pcl/io/pcd_io.h> 
   #include <pcl/point_types.h> 
   #in