8、机器人控制器：原理、类型与应用

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于 2025-09-06 16:00:16 发布

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分类专栏：机器人学入门指南文章标签：机器人控制器伺服控制非伺服控制

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机器人控制器：原理、类型与应用

1. 机器人控制器概述

机器人控制器是机器人的核心组件，它指挥末端执行器按照期望的顺序移动，并通过预定的点。同时，它还能将位置和序列数据存储在内存中，以便程序可以重复执行。

机器人控制器的复杂程度各不相同，从简单的步进开关，到气动逻辑 sequencer、二极管矩阵板、电子 sequencer、微处理器，再到小型计算机。早期机器人使用的简单数据存储设备包括电子计数器、插线板或二极管矩阵，以及电位器。其他存储设备还有磁带和磁盘、镀膜线、固态半导体，以及带有核心内存的小型计算机。

不同的存储设备对应的程序步骤也有所不同。例如，带有印刷电路的继电器型 sequencer 可提供 12 到 24 个编程步骤；针板矩阵最多可提供约 300 个步骤，但通常 50 个步骤更为常见；磁鼓存储器最多可提供 300 个步骤，平均约 200 个步骤。基于计算机的控制器的操作系统可以是硬连线的、存储在核心内存中，或者编程在只读存储器（ROM）中。

从应用角度来看，机器人控制可分为两大类：非伺服控制和伺服控制。伺服控制中，机械臂的运动由计算机持续监控，需要实时反馈和分析运动数据；非伺服控制则简单得多，不需要反馈。