【无人机控制】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-07-19 13:13:45 发布
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分类专栏： 无人机路径规划 文章标签： 无人机 matlab
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【无人机控制】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码

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一、线性二次调节（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种经典的控制器设计方法，用于设计线性时不变系统的最优控制器。LQR控制器通过最小化系统状态和控制输入的二次代价函数来优化系统性能。

在这里插入图片描述
MATLAB提供了lqr函数来计算LQR控制器的增益矩阵。使用该函数，可以将系统的状态空间模型以及权重矩阵作为输入，然后得到最优的状态反馈增益矩阵。具体使用方法如下：

Q = ...; % 状态权重矩阵
R = ...; % 控制输入权重矩阵
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多飞行机器人吊运系统研究进展及挑战
weixin_70923796的博客
12-13 571
多飞行机器人吊运系统是指由多个旋翼飞行机器人、吊绳及单个悬挂负载共同构成的具有空中操作能力的一类新型机电系统，具有灵活性强、地域可达性好、运输便捷、载荷能力强等显著优点.多飞行机器人吊运系统应用广泛，但是其建模与控制还存在诸多挑战.旋翼飞行机器人自身是一种复杂的欠驱动非线性系统，随着吊绳和负载的引入，系统的耦合性、欠驱动特性和非线性也会随之增加.为了全面对多飞行机器人吊运系统的研究进行综述，首先介绍了多飞行机器人吊运系统的常见构型，并对比分析了其优缺点；
【无人机吊运】基于matlab线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷）【含Matlab源码 4589期】.mp4
05-30
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
悬挂负载空中机器人的抗摆控制
06-07
为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题，本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型，基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器，并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真，验证控制器的有效性。结果表明，设计出的控制器具有良好的抗摆效果，满足系统要求。
PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 iris吊挂负载模型
weixin_46261922的博客
06-17 242
典型的无人机吊挂负载系统（Slung Load System, SLS）由无人机，如四旋翼（Quadrotor）和吊挂负载（Payload）组成。该负载常被抽象为单摆模型。为了在Gazebo中进行软件在环（Software-in-the-Loop, SITL）仿真，需要修改PX4-Autopilot v1.13 sitl_gazebo工具中提供的iris模型，为其添加单摆负载。
【无人机】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码
默默科研仔的博客
06-02 513
【无人机】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码
【无人机控制】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运
m0_60703264的博客
06-02 437
引言随着无人机技术的不断发展，多架无人机协同吊运有效载荷已经成为一项具有巨大潜力的技术。在各种应用场景中，例如灾难救援、物资运输、基础设施建设等，多架无人机协同作业能够显著提高效率和安全性。然而，实现多架无人机协同吊运有效载荷，需要解决复杂的控制问题，例如轨迹跟踪、负载分配、姿态控制以及协同避障等。本文将探讨基于线性二次调节器 (LQR) 的多架无人机吊运控制策略。LQR 是一种经典的线性控制方法，能够在满足系统稳定性的前提下，优化系统的性能指标，例如跟踪误差和控制输入。
【无人机吊运】基于matlab线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷）【含Matlab源码 4589期】
Matlab领域的博客
05-30 583
线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【无人机吊运】线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷）【含Matlab源码 4589期】
Matlab武动乾坤的博客
05-30 888
线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
四旋翼飞行器及电机动力学研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）
2201_75535220的博客
05-24 358
四旋翼飞行器（也称为四轴飞行器或无人机）是现代航空技术中一个重要的研究领域，它结合了多学科的技术和理论。这类飞行器通常配备四个电机和螺旋桨，以提供升力和控制。以下是四旋翼飞行器及电机动力学的几个关键研究领域：### 1. 设计与结构四旋翼飞行器的设计要确保结构稳定且轻便。飞行器的设计需要优化以实现良好的空气动力性能和足够的载荷能力。每个旋翼的位置、大小和形状都会影响整体性能。### 2. 电机和螺旋桨动力学。
【无人机吊运】线性二次调节LQR控制多架无人机吊运（有效载荷）【含Matlab源码 4589期】.zip
05-30
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
比例-积分-微分 (PID)线性二次调节器 线性二次高斯模型预测控制 (MPC)附matlab代码.zip
03-24
这个压缩包提供的资源涵盖了几个关键的控制理论概念，包括比例-积分-微分（PID）控制器、线性二次调节器（LQR）和线性二次高斯（LQG）模型预测控制（MPC）。这些控制器都是在不同复杂程度和性能需求下优化系统响应的...
连续时间有限视界LQR：连续时间有限视界线性二次调节器的推导与实现-matlab开发
06-01
使用 matlab 稳定非线性系统轨迹的教程，使用有限范围连续时间线性二次调节器 (LQR)。 函数trajectoryLqr.m 解决了时变设备的有限范围连续时间LQR 问题。 这用于生成轨迹跟踪控制器。 包括多个示例文件以显示用法。 ...
【路径规划】基于matlab线性二次调节器(LQR)法机器人路径规划【含Matlab源码 2810期】.zip
07-21
代码下载：完整代码，可直接运行 ；运行版本：2014a或2019b；若运行有问题，可私信博主； 博主优势：精通Matlab各领域，且各项目代码较全，可供指导交流。 座右铭：行百里者，半于九十。 1 第一步：海神之光博主...
MBR40150FCT-ASEMI无人机专用MBR40150FCT
qyx3868的博客
07-16 264
MBR40150FCT-ASEMI无人机专用MBR40150FCT
无人机使能的边缘计算优化问题
code120302的博客
07-16 974
系统中移动用户的数量M、移动用户的位置(x,y,0)、任务的CPU频率C、任务的数据量D都是已知的，而无人机数量N、无人机位置(X,Y,H)是未知的。上层负责优化UAV的部署，下层负责优化任务调度。在上层中，UAV的部署问题是一个可变长度的优化问题，在进化算法中引入一种新的编码机制，使得每个individual都有固定长度（2维，位置的x坐标和y坐标）个任务【疑问：资源的分配通过任务执行数来界定有一定偏颇，若任务种类相似可以这样定义，若任务种类不相似，任务大小的方差太大，对于资源的分配利用并非高效的】
【学习笔记】无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪（一）-3GPP TS 23.256 技术规范概述
u011376987的博客
07-16 464
3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。这份技术规范全面涵盖了3GPP系统对无人机支持的各个方面，从架构模型、功能实体定义到具体的高层功能描述和流程，为无人机在3GPP系统中的安全、高效运行提供了技术基础和实现指导。
STM32智能无人机控制系统教程
2401_84204806的博客
07-10 1549
本教程详细介绍了如何在STM32嵌入式系统中实现智能无人机控制系统，从硬件选择、软件实现到系统配置和应用场景都进行了全面的阐述。
无人机之遥控器简介
最新发布
yunzhuokeji的博客
07-19 263
遥控器中间有两个全向摇杆，分为横滚、俯仰、偏航和油门，这四个动作刚好对应遥控器两个摇杆的上、下、左、右四个方向上的动作。在遥控器上，每一个摇杆上一个方向的动作叫做一个通道，上下拨动控制一个通道，左右拨动控制一个通道，而每一个通道的动作对应飞行器上的每一个姿态变化或一个特殊功能。四旋翼无人机所使用的遥控器与我们常见的遥控器有所不同，中间有两个可以活动的摇杆，它的作用类似于汽车的方向盘，可以用来控制无人机起飞和降落以及方向。比如收房起落架，打开彩灯等。油门通道在左边的是美国手，在右边的称为日本手。
基于H无穷最优控制的LQR如何用matlab实现
06-09
基于H无穷最优控制的LQR可以用Matlab中的控制系统工具箱实现。下面是具体的步骤： 1. 定义系统模型，可以使用Matlab中的tf或ss函数来定义系统传递函数或状态空间模型。 2. 定义性能权重矩阵Q和R。这些矩阵的大小应与系统的状态和输入维度相同。通常，Q是对系统状态的加权，R是对输入的加权。 3. 使用lqry函数计算LQR控制器增益。lqry函数需要系统模型、性能权重矩阵和一个小参数γ作为输入。γ可以用来调整控制器的响应速度和稳定性。lqry函数将返回LQR增益矩阵K。 4. 将LQR增益矩阵K应用于系统中，计算控制输入。可以使用Matlab中的feedback函数来实现。 下面是一个简单的Matlab代码示例： ``` % 定义系统模型 A = [0 1; -1 -1]; B = [0; 1]; C = [1 0]; D = 0; sys = ss(A, B, C, D); % 定义性能权重矩阵Q和R Q = eye(2); R = 1; % 计算LQR增益矩阵K gamma = 1; [K, ~, ~] = lqry(sys, Q, R, gamma); % 将LQR增益矩阵K应用于系统中 sys_cl = feedback(sys, K); % 绘制响应曲线 t = 0:0.01:10; step(sys_cl, t); ``` 这个例子中，我们定义了一个二阶系统模型，并使用lqry函数计算了LQR增益矩阵K。然后，我们将增益矩阵K应用于系统中，计算出闭环系统，并绘制出响应曲线。

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