【无人机控制】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码

【无人机控制】基于线性二次调节LQR实现多架有效载荷无人机吊运附Matlab代码

文章介绍

一、线性二次调节（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种经典的控制器设计方法，用于设计线性时不变系统的最优控制器。LQR控制器通过最小化系统状态和控制输入的二次代价函数来优化系统性能。

MATLAB提供了lqr函数来计算LQR控制器的增益矩阵。使用该函数，可以将系统的状态空间模型以及权重矩阵作为输入，然后得到最优的状态反馈增益矩阵。具体使用方法如下：

Q = ...;