Python 实现PID及测试

最新推荐文章于 2024-08-13 20:56:37 发布

kaiqi123456789

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文章标签： python pid

本文链接：https://blog.csdn.net/kaiqi123456789/article/details/109246584

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该博客介绍了如何使用Python实现PID控制器，并强调了需使用scipy 1.2.3版本，且在同一文件夹下创建额外的PLD.py文件以获取运行结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Python 实现PID及测试
这里很多都是复制博客里面的，但是需要特别说明的是这里scipy使用的是1.2.3版本，其他的不能用。

import PID
import time
import matplotlib
matplotlib.use("TkAgg")
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
from scipy.interpolate import spline
#这个程序的实质就是在前九秒保持零输出，在后面的操作中在传递函数为某某的系统中输出1

def test_pid(P = 0.2,  I = 0.0, D= 0.0, L=100):
    """Self-test PID class

    .. note::
        ...
        for i in range(1, END):
            pid.update(feedback)
            output = pid.output
            if pid.SetPoint > 0:
                feedback += (output - (1/i))
            if i>9:
                pid.SetPoint = 1
            time.sleep(0.02)
        ---
    """
    pid = PID.PID(P, I, D)

    pid.SetPoint=0.0
    pid.setSampleTime(0.01)

    END = L
    feedback = 0

    feedback_list = []
    time_list = []
    setpoint_list = []

    for i in range(1, END):
        pid.update(feedback)
        output = pid.output
        if pid.SetPoint &g