python实现pid算法

PID算法是一种用于控制系统的算法。在Python中实现PID算法需要使用数学库numpy和scipy。

示例代码如下:

from scipyimport signal
import numpy as np

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.prev_error = 0
        self.integral = 0
        
    def update(self, error, dt):
        self.integral += error * dt
        derivative = (error - self.prev_error) / dt
        output = self.Kp * error + self.Ki * self.integral + self.Kd * derivative
        self.prev_error = error
        return output