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原创 标准DH坐标系，改进DH坐标系转换矩阵matlab函数代码2.0

【代码】标准DH坐标系，改进DH坐标系转换矩阵matlab函数代码2.0。

原创 笔记本电脑连接wifi显示无网络无法上网

手机可以用wifi上网，但笔记本电脑连接相同wifi却显示无internet不能上网。1、打开设置点击“网络和internet”wifi已连接，可以正常上网。2、点击WLAN设置，找到“更改适配器选项”3、找到当前网络，点击鼠标右键，进入属性界面。4、双击IPV4或选择点击其属性进入具体配置页面。5、对DNS服务器地址进行如下修改，点击确定。

原创 keil5的device找不到已下载的pack包里的芯片类型解决方案

一、问题概述(1)以芯片类型STM32G431RBT为例。(2)概述：使用stm32cubemx生成工程文件，options for target 时出现device找不到STM32G4类型的芯片（此时已经下载了相应芯片的pack包），导致debug里下载设置里flash download的programming algorithm里添加不了相应的flash，使不能正常的进行下载。二、发现问题文件显示为keil4文件，所以device导入错误可能是文件类型与使用版本不匹配问题导致。三、解决

原创 标准DH坐标系，改进DH坐标系转换矩阵matlab函数代码1.0

1.标准DH坐标系function tf_standard=stdh(a ,ar, d ,th)r11=cos(th);r12=-sin(th)*cos(ar);r13=sin(th)*sin(ar);r14=a*cos(th);r21=sin(th);r22=cos(th)*cos(ar);r23=-cos(th)*sin(ar);r24=sin(th)*a;r31=0;r32=sin(ar);r33=cos(ar);r34=d;r41=0;r42=0;r43=0;r4

原创 控制研究流程 1.0

原创 这些自动控制类型你都了解了吗

开关控制：一种不连续控制，控制作用一加就是“全剂量”的，一减也是“全剂量”的，没有中间的过渡。ex:室内温度设在28度，实际温度高于28度了，空调机启动致冷，把房间的温度降下来；实际温度低于28度了，空调机关闭.比例控制:控制量=比例控制增益*控制偏差，偏差越大，控制量越大。制偏差就是实际测量值和设定值或目标值之差。ex:淋浴水温要求 为40度，实际水温高于40度时，热水龙头向关闭的方向变化；实际水温低于40度时，热水龙头向开启的方向变化。积分控制:控制量和控制偏差在时间上的累积成正比，其比例

原创 硬盘属性大小与实际不符

1、系统： win102、概述最近突然E盘报红，所以决定清除一些文件但在配置时发现E盘属性显示已用文件大小为267G，而E盘中所有文件（包含隐藏文件）大小只有229G。3、问题原因最后，发现是系统还原配置所致。（这里有个还原点设置，之前设置了10%的使用量，当时差的时后“当前使用量”为34G，现在经过重新配置“当前使用量”为2G）此时硬盘属性大小与实际相符4、解决方法（1）路径设置---->系统---->储存---->显示更多类别---->系统和保留空

原创 pid调参小手册

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。先是比例后积分， 最后再把微分加。曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。曲线波动周期长， 积分时间再加长。曲线振荡频率快， 先把微分降下来。动差大来波动慢， 微分时间应加长。理想曲线两个波， 前高后低四比一。一看二调多分析， 调节质量不会低。作者：偷天神猫https://www.zhihu.com/question/27478212/answer/36832540来源：知乎PID调试

原创 外设常见功能简称

CLK 时钟SI 逻辑信号AO 模拟信号输出ADC 模拟数字转换器DIR 方向控制SCK 同步时钟RST 硬复位DC 数据和命令控制CS 片选MISO 主输入从输出MOSI 主输出从输入PWM 脉冲宽度调制TXD 发送数据RXD 接受数据RTS 请求发送IO 输入输出VCC 电源GND 接地RES 复位...

原创 智能车优秀技术总结

智能车优秀技术总结一、经验1、机械结构1.使重心尽量位于车体中后方，保证车在高速行进入弯时的稳定性。在顺利过坡的前提下底盘越低越好。2.在足够的舵机摆动力矩下，转向连杆在舵机一端的连接点离舵 机轴心距离越远，转向轮转向变化越快。3.电机的进气口朝前 方便进气，出气口朝后方便出气。4.轮胎胎皮安装于后轮轮毂，并固定在电钻的钻头上，用砂纸来进行打磨，这样相比于手工打磨的话会节省不少的时间和精力。在打磨好轮胎后需要进行软化处理。软化后的轮胎以较高速运行时，在拐弯时轮胎发生型变，接触面增大，可以保证车

原创 问题库

问题库机械结构软件设计1.丢线处理2.MPU6050 角速度积分3.提取边界的算法基础思想如下：通过设定的阀值，将灰度图转化为黑白二值化图像因近处图像比远处图像更稳定，所以图像由近及远扫描图像，并提取边线，得到左右边线位置数组，丢线数组。先从近处起点开始，依次向上，扫描前十行，由中间向两边寻线，寻找黑—白—白交界处，判断是否找到左右边线，如果找到记录其边线的列数，如果找不到则记左边线为 0，右边线为 159，并记为丢线。由于边线是由有规律的相邻像素点组成，所以当找到一个边线像素点，