pid调参小手册

前言

在实验或工程实践中，我们经常会用到PID控制器。其中有很多PID类型供我们选择，如一般单P控制，PI控制，PD控制，串级PID控制，模糊PID控制等等。无论选择什么类型的PID控制器，我们都会经历调参的过程。参数可以通过模拟仿真的方法得出大概，也可以通过经验凑试的方法。本文旨在整理分享PID调参的凑试技巧。

一、学院派思路

前提印象

KP:比例，发挥主要作用（现在）
KI:积分，主要消除静差（过去），但会减小系统的及时性（一般有静差才引入i）
KD:微分，起抑制作用，消除过冲，让KP，KI不那么“放飞自我”（未来）

1、口诀

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。
先是比例后积分， 最后再把微分加。
曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。
曲线波动周期长， 积分时间再加长。
曲线振荡频率快， 先把微分降下来。
动差大来波动慢， 微分时间应加长。
理想曲线两个波， 前高后低四比一。
一看二调多分析， 调节质量不会低。

2、一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

3、一般步骤

（1）确定比例增益P

确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%—70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

（2） 确定积分时间常数Ti

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

（3）确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

4、注意

特别注意：增加I的值，四轴的定角度能力很强，拉动他比较困难，似乎像是在钉钉子一样，但是一旦有强干扰，它就会发散。这是由于积分项太大，拉动一下积分速度快，给 的补偿非常大，因此很难拉动，给人一种很稳定的错觉。

EG：

串级PID先调内环，再调外环。

二、一些思想

               （摘自：《自动控制原理的故事》）
               （内含“歪路子”）