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开关控制： 一种不连续控制，控制作用一加就是“全剂量”的，一减也是“全剂量”的，没有中间的过渡。 ex:室内温度设在28度，实际温度高于28度了，空调机启动致冷，把房间的温度降下来；实际温度低于28度了，空调机关闭. 比例控制: 控制量=比例控制增益*控制偏差，偏差越大，控制量越大。制偏差就是实际测量值和设定值或目标值之差。 ex:淋浴水温要求 为40度，实际水温高于40度时，热水龙头向关闭的方向变化；实际水温低于40度时，热水龙头向开启的方向变化。 积分控制: 控制量和控制偏差在时间上的累积成正比，其比例

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。 作者：偷天神猫 https://www.zhihu.com/question/27478212/answer/36832540 来源：知乎 PID调试