根据实例的到达时间特性不同,可以将任务分为周期性任务(periodic task)、偶发性任务(sporadic task)和非周期性任务(aperiodic task) [21] :周期性任务实例的到达有固定的周期;偶发性任务实例的到达没有固定的周期,但是有最小到达时间(minimal inter-arrival time)间隔的限制,在最坏情况下可以作为周期性任务对待;非周期性任务可能随时到达,没有最小到达时间间隔的限制。