kaszxc的博客

​ Eigen是一个 C++ 开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用 Eigen 进行矩阵运算，包括 g2o、Sophus 等。​ 相比于其他库，Eigen 特殊之处在于，它是一个纯用头文件搭建起来的库。这意味着你只能找到它的头文件，而没有.so 或.a 那样的二进制文件。我们在使用时，只需引入 Eigen 的头文件即可，不需要链接它的库文件（因为它没有库文件）。

​ 三维旋转是一个三维流形，想要无奇异性地表达它，用三个量是不够的。我们用复数集 C 表示复平面上的向量，而复数的乘法则 能表示复平面上的旋转：例如，乘上复数 i 相当于逆时针把一个复向量旋转 90 度。类似 的，在表达三维空间旋转时，也有一种类似于复数的代数：四元数（Quaternion）。​ 欧拉角的一个重大缺点是会碰到著名的万向锁问题：在俯仰角为 ±90◦ 时，第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度（由三次 旋转变成了两次旋转）。反之，若它的实部为 0，称之为虚四元数。

这个矩阵由两组基之间的内积组成，刻 画了旋转前后同一个向量的坐标变换关系。只要旋转是一样的，那么这个矩阵也是一样的。可以说，矩阵 R 描述了旋转本身。因此它又称为。

顺便说明一下，这里标的是AMD64，但是也支持EM64T架构，所以无论你的电脑是AMD处理器还是Intel处理器，都可以使用。两种，静态库以 .a 作为后缀名，共享库以 .so 结尾。cmake . 的时候生成许多中间文件，这样把CMakeLIsts.txt和main.cpp和中间文件放在一起，非常影响，最常规的做法是，cmake生成这些的中间文件单独放到一个build文件夹中。最重要的CD的配置，选择新CD/DVD(SATA)，在左侧选择“使用ISO镜像文件”，并填入刚才下好的镜像文件路径，

我们知道，每次 估计都带有一定的误差，而由于里程计的工作方式，先前时刻的误差将会传递到下一时刻， 导致经过一段时间之后，估计的轨迹将不再准确。它的实现手段有很多。拓扑地图是一个 图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性，例如 A，B 点是连通的，而不考 虑如何从 A 点到达 B 点的过程。SLAM 叫它为里程计是因为它和实际的里程计一样，只计算相邻时刻的运动，而和再往前的 过去的信息没有关联，在这一点上，VO 就像一种只有很短时间记忆的物种一样。相对的，稠密地图着重于建模所有看到的东西。