我对《北斗_GPS双模软件接收机原理与实现技术》的理解

                                             #  我对《北斗_GPS双模软件接收机原理与实现技术》的理解
                                          ###我发现这本书有些错误，我写在这里提醒自己记得

1. 本书第305页，单模观测量模式的伪距方程的泰勒展开，其中这3个求偏导数的公式每个公式前面都有个负号，根据我的推导，这三个负号都是不存在的，在写程序的时候，我发现开源代码里在迭代的时候，方向向量矩阵，写的是接收机位置减去卫星位置，我有此疑惑，所以我觉得多了个负号，那么就是卫星位置减去接收机位置，我特意颠倒了下试试，结果输出错误。所以这个负号应该去掉. 另外，谢钢书 《GPS原理与接收机设计》104页公式（5.33）也可以证明这个地方.
   
   2.我发现的第二个问题就是在本书第282页，

这个地方写的是以椭圆长轴为X轴的椭圆直角坐标系，实际上是地心为原点，地心指向升交点为X轴。
下面是谢钢的书，也可以佐证这一点。

3.我发现该书的代码也有很多问题，如捕获阶段的Carrier_Q_tbl ，Carrier_I_tbl ，这两个正余弦表写反了，导致最后输出的多普勒频率是反的，所幸它最后在跟踪阶段把多普勒频率正负号改了，最后可以跟踪，但是I是预先，Q是正弦，这样写比较规范，而且为什么恰好是正负号相反，这个应该有严格的数学推导，这个工作我还没有做，希望大家推导推导。

4.它降采样里的输出，也就是 [newDataI,newDataQ] ，他其实没有降采样，而是把半个码片内输入信号和本地载波相乘的数据加一起存到一个数据里了，导致和真实值差了半个码片。这半个码片可能是巧合，也可能是别的数，0.2，0.7 等 ，这样做没有直接降采样精度高。