GPS原理和接收机设计--谢钢 第一章笔记

GPS原理和接收机设计–谢钢

谢钢老师的这本书，可谓是入门的经典，今天开始阅读这本书，也做笔记，本鼠鼠希望和大佬们在相关领域相互交流~

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☘️这章主要是讲整本书的引言部分 也就是GPS的大致情况~
⭐️GPS ⭐️ 全称 Global Positioning System 全球定位系统

🐬GPS的起源说起：
 多普勒频移可以实现大致的另一个位置的定位，而GPS就利用这个原理 开始了它的故事~
🌺GPS的组成
 主要是介绍了三个部分 天上的卫星 地上的监测站 用户接收机 分别介绍了各自的功能 ~
🌿GPS提供的服务和限制
 由于它是美国开发的，为世界各地带来便利的同时，也带来限制 比如可用性政策（SA ） 还有反电子欺骗（A-S）等等 这些限制也就促使各个国家开始走向自我研发的道路 ~

🌾各国卫星导航系统
  主流的主要是 GLONASS Galileo BDS GPS 当然还有其他国家再开发的 主要介绍的是这些国家开发的GNSS（Global Navigation Satellite System 全球导航卫星系统）系统的优缺点还有功能~
🌞GPS的性能指标
 四大指标 准确性 正直性 连续性 有效性 当然还有其他 首次定位所需要的时间 灵敏度 价格 峡谷等恶劣情况下的性能等等
🐳 GPS的应用
 定位 导航 授时 大地测量 等等等等~

第一章笔记

1.导引

1.1GPS的起源

​ GPS:全球定位系统，基于人造卫星，面向全球的全天候无线定位，定时系统。

​ 声波的多普勒效应：检测到声波频率随着声源和接收机之间的相对移动而发生变化的现象

​ 对于无线电：

​ 在一个位置的坐标已知的地面固定点上测量卫星信号的多普勒频移，那么根据多普勒频移的测量值，我们就能推算出卫星的运行轨道。

​ 也就是：通过测量卫星信号的多普勒频移来推算卫星运行轨道

​ ➡️如果已知卫星的运行轨道，就可以根据卫星信号的多普勒频移测量值来推算处地面上这一测量点的位置

1.1.1 GPS的开发过程

阶段一可行性研究,利用安装在地面的信号发射器代替卫星，通过大量的实验，证实GPS接收机在该系统中能获得很高的定位精度。

阶段二，三继续实验，投入使用

1.2GPS组成

主要由空间星座部分，地面监控部分和用户设备部分。

1️⃣空间星座部分 的各颗GPS卫星向地面发射信号

2️⃣地面监控部分 通过接收，测量各个卫星的信号，进而确定卫星的运行轨道，并将卫星的运行轨道信息发射给卫星，让卫星在其发射的信号上转播这些卫星运行轨道信息。

3️⃣用户设备部分 通过接收，测量各颗可见卫星的信号，并从信号中获取卫星的运行轨道信息，进而确定用户接收机自身的空间位置。

🐬这些是上一节所介绍的正、逆定位命题的联合应用。

​ 同时GPS用户设备部分测量的是它们到卫星的距离，而不再以信号的多普勒频移为主要测量值。

​ 特别需要强调的是，空间星座部分与用户设备部分有联系，但这种联系是单向的，信号、信息只从空间星座部分向用户设备部分传递。

1.2.1空间星座部分

​ GPS 的空间星座部分由21颗工作卫星和3颗备用卫星构成，这24颗卫星分布在6个轨道上，每个轨道上不均匀地分布着4颗卫星。每个轨道面与地球赤道面的夹角约为55°，相邻两个轨道面的升交点经度相差60°，而在相邻轨道上邻近卫星的升交点角距又相差约30°。GPS卫星属于地球中轨卫星，卫星轨道的平均高度约为20200 km，运行轨道是一个很接近于正圆的椭圆，运行周期为11小时58分。考虑到周期为24小时的地球自转，那么相对于地面上的一个固定观测点来讲，卫星的运行和分布状况大约每隔23小时56分重复一次。

⭐️GPS卫星星座之所以设计成上述的架构，其目的是 1️⃣ 使地面上任一点在任一时刻都能够同时观测到足够数量的卫星来供定位使用2️⃣考虑其容错性。也就是如果某一轨道面上的一颗卫星因发生故障而失效，那么由于相邻轨道面上临近卫星的存在，GPS的卫星信号覆盖性和定位性能不至于会遭到剧烈破坏而大幅度下降。3️⃣3颗备用卫星可在必要时，代替故障卫星，这对于确保空间星座部分的正常运转起到了相当的作用

GPS卫星的硬件包括：无线电收发装置 原子钟 计算机 太阳能板 推进系统等

​ 为了区别各个卫星实体，每颗卫星均有一个相互不同的空间飞行器编号（SVN)，其中 Block II卫星的SVN被分配为13~21 ，IIA卫星的SVN被分配为22 ~ 40，而IIR/IIR-M的SVN被分配为41~62。在任一时刻，不同工作卫星发射的信号中又含有一个互不相同的伪随机噪声码(PRN )，不同SVN的卫星有可能曾发射过相同的PRN.

例如当一颗旧卫星淘汰后由另一颗新卫星接替，那么这两颗有着不同SVN的卫星都能发射同一个 PRN信号。对于用户设备部分来说，PRN编号通常已经足够用来指定、区别GPS星座中运行的不同卫星.

⭐️GPS卫星的基本功能可总结如下：

1️⃣接收从地面监控部分发射的导航信息

2️⃣执行从地面监控部分发射的控制指令

3️⃣进行部分必要的数据处理，向地面发送导航信息

4️⃣通过推进器调制自身的运行姿态

1.2.2地面监控部分

​ 地面监控部分主要由分布在全球的1个主控站、4个注入站和6个监测站组成。从所处的地理位置来讲，监测站同时又可能是注入站或主控站。

​ 监测站是在主控站控制下的一个数据自动采集中心，其主要装置包括双频GPS接收机、高精度原子钟、计算机各一台和环境数据传感器若干。

​ 监测站的主要任务是通过接收机对GPS卫星进行连续观测和数据采集，同时通过环境传感器采集有关当地的气象数据。监测站将所有测量数据略做处理后再传送给主控站。

​ 坐落于美国科罗拉多州Falcon空军基地的主控站是地面监控部分,甚至是整个GPS的核心。它**协调和控制地面监控部分的工作,**通过接收、处理所有监测站传来的数据，主要实现以下功能。

​ (1)监视所有卫星的运行轨道;
​ (2)计算卫星钟差,以确保各颗卫星的原子钟与主控站的原子钟同步,维护GPS的时间基准;

​ (3）计算卫星的星历参数;
​ (4)计算大气层延时等导航电文中包含的各个修正参数;

​ (5）更新卫星的导航电文，并将其传送给注人站;
​ (6）发送用以调整卫星轨道的控制命令，确保卫星沿预定的轨道运行;
​ (7)监视卫星是否工作正常，并在卫星出现故障、失效的情况下启动备用卫星。
​

​ 注入站的主要设备包括一套直径为3.6 m的天线、一台C波段发射机和一台计算机。它的主要任务是在主控站的控制下，将主控站发送来的卫星导航电文和控制命令等转发给各相应卫星，并确保传输信息的准确性。

1.2.3用户设备部分

​ 空间星座部分和地面监控部分为GPS提供了定位基础，并且可以支持无数个GPS用户; 然而，它们不会替用户定位，用户只有通过GPS用户设备才能实现定位。用户设备可以简单地理解成我们时常说的GPS 接收机，它主要由接收机硬件、数据处理软件、微处理机和终端设备组成，其中接收机硬件一-般又包括主机、天线和电源。

​ 用户设备的主要任务是跟踪可见GPS卫星，对接收到的卫星无线电信号经过数据处理后获得定位所需的测量值和导航信息,最后完成对用户的定位运算和可能的导航任务。

​ 通过天线接收所有可见GPS 卫星的信号后，接收机对这些信号进行数据处理而精确地测量出各个卫星信号的发射时间, 接着将其自备时钟所显示的信号接收时间与测量所得的信号发射时间相减后再乘以光速，由此得到接收机与卫星之间的距离。同时，接收机还从卫星信号中解译出卫星的运行轨道参数，并以此准确地计算出卫星的空间位置。

​ 如图1.6所示，如果卫星n, n = 1,2,3的空间位置在一直角坐标系中的坐标为(x⁽ⁿ⁾, y⁽ⁿ⁾ , z⁽ⁿ⁾)，而接收机测得其本身到该卫星的距离为ρ⁽ⁿ⁾，那么我们根据高中数学知识就足以列出以下方程式:

​ 其中，未知数(x, y , z )正是我们想要得到的用户接收机位置在同一直角坐标系中的三维坐标。如果接收机对3颗可见卫星有测量值，那么接收机可分别列出3个与上式一样的方程式，然后从这3个方程式中解算出三个未知数x , y和z。当然，因为接收机时钟通常与卫星时钟不同步，所以接收机需要有4颗卫星的测量值，然后4个方程就可以一并解出
x ， y ，z和接收机钟差4个未知数，这就是GPS定位、定时的基本原理。

​ 我们通常将上述定位称为绝对定位，它直接给出了用户在某一空间坐标系中的绝对位置。

​ 相对定位是另一种定位形式，它只给出用户位置相对于某一参考点的偏移量。前面我们已经多次提到定位与导航两个术语，它们两者之间联系紧密，但又存在区别。定位指的是确定一点在一参照坐标系中的位置，而导航一般指的是筹划、实现如何从一点运动到另一点的途径方案，它通常建立在定位基础之上。
​ 考虑到GPS 的空间星座部分和地面监控部分由美国政府所控制，于是用户设备部分就成为GPS三个组成部分中最充满活力的一部分。特别是GPS接收机的信号处理和定位算法。虽然GPS接收机先是对接收到的GPS卫星信号进行处理，从中获得卫星距离测量值后再进行定位运算。

1.3GPS提供的服务和限制

1.3.1美国方面的限制

​ 美国在GPS的设计和运行中采取了多种措施，以保障自己的安全和利益。一方面，GPS系统保证美国军方及其特许用户在利用GPS定位时具有更高精度的优越性;另一方面，该系统限制甚至故意降低民用GPS的定位精度。

​ GPS对不同等级的用户提供了两种不同的定位服务模式：标准定位服务（SPS）和精密定位服务（PPS） 这两种定位富足之间的最大区别就在于调制GPS无线电载波信号的不同测距码（即伪随机噪声码），而GPS采用的是C/A码（粗码）和P码（也称精码）两种不同精度的测距码

​ 面向民用的标准定位服务不仅只提供在一个载波频率上，而且该载波经由精度较低的C/A 码调制。与标准定位服务不同，**精密定位服务提供在经由Р码调制的两个载波频率上，主要服务对象是美国军事部门和经美国政府批准的特许用户。**特许用户主要为北约国家的军方，还有日本、韩国、新加坡、泰国和沙特阿拉伯等亚太国家或地区的军方。

​ GPS 采取了反电子欺骗（A-S）措施，即对公开的Р码进行加密。加密后的Р码称为Y码，而我们通常将Р码和Y码合称为P(Y)码。

​ 尽管现今的GPS事实上总是采用Y码而非Р码作为精码来调制军用信号,但是在地面监控部分的指令下，GPS卫星理论上有能力要么选用Р码或者要么选用Y码。因为Y码是保密的，所以非特许用户很难利用经Y码调制过的信号;相反，美国军方和特许用户知道如何破译Y码，他们可通过P(Y)码获得精度更高的GPS测量值，从而相应地获得精度更高的定位结果。

​ 除了P(Y)码信号外，美国军方和特许用户自然还能利用经由公开的C/A码所调制的信号.因而他们可以利用该双频信号测量值来消除由电离层折射所引入的测量误差，使精密定位服务的定位精度得到进一步提升。还需要强调指出的是，即使在GPS信号频段内出现人为故意的干扰信号，但是因为干扰信号不可能同样经由保密的Y码调制，所以特许用户的接收机在很大程度上可以避免因锁定干扰信号而发生错误定位的情况。这样，加密Р码的措施就达到了反电子欺骗的目的。

​ 为了突出特许用户利用GPS的优势性，GPS曾经还实行过选择可用性(SA）政策。即通过对GPS信号进行人为干扰，以故意降低标准定位服务的定位精度。这种干扰通常采用以下两种技术加以实现

1️⃣ 是故意更改卫星星历数据，以降低卫星所播发的卫星轨道参数的精度；2️⃣ 在卫星的基准时间信号中故意引人一个高频抖动干扰，以降低接收机对卫星信号的测量精度。虽然SA干扰会同时影响到经由C/A码和经由P(Y)码调制过的信号，但是精密定位服务的特许用户可以利用密钥自动消除SA带来的影响。显然，SA政策是针对未经美国政府特许的广大标准定位服务用户。
考虑到实施SA政策会影响到包括美国自身在内的全球民用GPS 服务，于是美国政府还在GPS上开发、应用了选择失效（SD）技术。当美国国家安全受到威胁时，选择失效技术可对某一特定地域中断标准定位服务，但是美国军方及其盟友却依然能够使用GPS，并且在这一区域之外的其他地方，GPS信号服务也一切正常。

1.3.2针对GPS开展的有效工作

​ 差分GPS ( DGPS）是有效对抗SA干扰和提高定位精度的一项被广泛应用的技术，它利用对同一卫星的测量值具有空间上和时间上的相关性这一事实,来消除不同接收机之间测量误差的公共部分。

​ 我们将接收机利用差分技术来降低测量误差的定位方式称为差分定位，而将GPS 接收机在没有或者不利用差分服务情况下的定位称为单点定位。
​

​ 建立独立的GPS卫星跟踪系统并对用户提供精密的卫星运行轨道参数，对克服美国限制性政策和促进GPS 的广泛应用也具有重要意义。美国民用部门、加拿大、澳大利亚和欧洲等国都在致力于建立地区性或全球性的精密卫星测轨系统，其中值得注意的是以美国为首的从1986年开始建立的国际合作GPS 网(CIGNET )。该卫星跟踪网络中的跟踪站现已分布于全球五大洲，跟踪精度可达分米级。

1.4各国卫星导航系统的概况

1.4.1苏联 GLONASS

俄罗斯空间局管理的全球导航卫星系统(GLONASS)

​ GLONASS 的空间部分计划由均匀分布在三个轨道面上的24颗卫星组成，卫星轨道倾角为64.8°，而这个较大的轨道倾角使得GLONASS在地面上高纬度地区有着比GPS更好的卫星信号覆盖度。

​ 与GPS所采用的码分多址lCDMA不同,GLONASS卫星所播发的信号采用频分多址(FDMA ),即根据载波频率的大小不同来区分来自不同卫星的信号。

1.4.2欧盟 伽利略Galileo

​ 民用卫星导航定位系统，伽利略(Galileo)系统。该系统计划由30颗卫星组成，具有比GPS 更广的信号覆盖率、更高的定位精度和可靠性。另外，它采用CDMA通信技术，可兼容美国的GPS和俄罗斯的GLONASS

1.4.3 中国 北斗卫星导航系统

​ 北斗卫星导航系统(Compass或Beidou)是我国自己拥有的区域性（即中国及其周边地区）卫星导航定位系统，不会受制于人，安全性、保密性较强，会对我国国防和国民经济建设起到相当大的积极作用。

​ 该系统具有定位、定时和双向简短报文通信三大功能，并计划提供开放服务和授权服务两种方式。

​ 我们在此简单地比较一下GPS和“北斗一号”的运行特点。

​ GPS是一个接收型、被动型或者说是单向型的定位系统。1️⃣ 不管地面上是否有GPS接收机，不管接收机是否需要定位，GPS 卫星总是持续不断地向地面发射信号; 2️⃣当接收机需要定位时，它不必向GPS卫星或地面监控部分发射任何请求信号,而是只要接收到足够数目的卫星信号就可以自己求解出定位值。

​ 北斗导航系统是主动式、双向型定位系统，不仅用户设备与卫星之间需要接收地面中心控制系统的询问信号，而且用户设备还需要向卫星发射应答信号。1️⃣中心控制系统首先在这些询问/应答信号的传递中测得用户接收机与卫星之间的距离信息，2️⃣然后再解算出用户所在地的三维坐标。

🌧 缺点

​ 可见，因为北斗接收机需要有接收和发射无线电信号的双重功能，而GPS 接收机只接收而不需发射信号，所以与GPS接收机相比，北斗接收机不但在体积、重量、价格和功耗方面均处于不利地位，而且还失去了无线电隐蔽性。

​ 因为北斗导航系统的服务采用询问/应答形式，并且地面中心控制系统还解算用户位置值，所以与GPS系统不同，整个北斗导航系统存在允许的用户设备容量有限、定位结果需要一定的延时才能被用户最终获得 以及 系统对中心控制系统过分依赖而变得脆弱的缺点。

🌈 优点

​ 当然，“北斗一号”卫星导航系统也有着其与众不同的优点。因为北斗具有定位和通信双重功能,所以它有能力不需借助外界其他通信系统而将用户的定位结果转送给他人，而这也是“北斗一号”在2008年汶川大地震后的救灾中发挥重要作用的原因所在。

1.5 GPS的性能指标

​ 在评价GPS接收机的性能之前，我们先简单地描述一下其定位操作过程。GPS接收机一般每隔一定时间输出一个定位结果，我们将这一时间间隔称为接收机的定位周期，其倒数称为定位频率。不同的定位周期可满足不同用户和应用的要求，其中对于飞行控制等高动态性应用可能需要高达10Hz的定位频率，对于手持式导航等器件所采用的定位周期可能长达几分钟，而较常见的情况是每秒钟定位一次。每一个周期性的定位时刻又可称为定位历元，它通常用一系列整数值来表示，例如历元1、历元2等，非常简洁、方便。

1.5.1 准确性

​ 准确性用来衡量定位结果与自标的真实位置相接近的程度。

​ 确切地讲,准确度与精度是两回事.如前所述,准确度是定位结果与真实位置值之间的差异，而精度可以理解成重复性。例如对于静态定位而言,若接收机的多次定位结果基本上集中于一点,则我们说定位精度很高，尽管这些定位值可能偏离真实值一个相当的距离。这就是说，高精度并不一定意味着高准确度，反之亦然。

1.5.2完好性（正直性，可靠性）

​ 它指的是定位系统在出现故障时能及时警告用户，以免用户被非正常工作的定位系统所误导。人们对GPS在正常情况下的高准确性已有共识，但是由于微弱的GPS 卫星信号很容易在其传播过程中受到异常的误差和干扰，因而确保高完好性现已成为各种GPS 应用必须面对的挑战。

1.5.3连续性

​ 连续性是指系统在一段时间内能连续地同时满足所规定的准确性和完好性要求的概率。在飞机从开始降落到安全着陆这一段时间内，定位系统必须不断地向其提供定位服务，以保证飞机完整地完成这一项关键性的操作过程，而定位系统高连续性的重要性就在此得到体现。

1.5.4 有效性

​ 有效性是指定位系统能同时满足准确性、完好性和连续性要求的时间百分比。显然，连续性和有效性与GPS的空间星座及其卫星信号的覆盖率有关。

1.5.5其他

1️⃣ 首次定位所需时间（TTFF):

​ 首次定位所需时间是指**接收机启动后到获得第一个定位结果所需要经历的时间。**在不同的启动情况下，接收机的平均首次定位所需时间是不同的，短则几秒，长则60s。GPS用户要求接收机在各种启动情况下有较短的首次定位所需时间。
2️⃣灵敏度:

​ 灵敏度是用来衡量接收机能接收到多弱的GPS信号，它直接决定着接收机在室内、高架下、树林中等弱信号的环境下能否完成定位。如果个接收机最低只能跟踪-150 dBm的GPS 卫星信号，而另一个能跟踪-160 dBm 的信号，那么后者的跟踪灵敏度高出前者10 dB。

🐋 我们在这里简单回顾一下分贝（ dB)这个概念。

​ 如果一个信号的功率P为10^-5毫瓦( mW),那么为了更方便地表达这个功率值,功率P₁可以通过以下公式与1毫瓦的功率相比较而转换成以dBm为单位，即

​ 当然，功率P也可以类似地与1瓦特（W)的功率相比较而转换成以dBW为单位。这样，同一个功率值P可有以下多种不同的表达方式:

于是，我们称功率P₁比P₂强10 dB。

需要注意的是，“dBm”和“dBW”均是功率单位，而“dB"是个比率值，它并不是单位。如果在以上公式中参加运算的物理量不是信号功率，而是信号幅值(例如电压、电流等),那么两个幅值量之比需要平方之后才变为它们相应的功率比。例如，V₁与V₂为两信号的电压幅值，它们之间的分贝差异为

​ 在通信等学科中，一个经常被关注的分贝值是-3 dB，这是因为50%的功率损耗正好对应于3 dB的损耗。

3️⃣城市峡谷中的性能

城市峡谷中的性能:各大城市中心通常高楼林立，而这种夹于密集高楼区之间深邃的城市街道经常被形象地称为“城市峡谷”。在城市峡谷中，GPS卫星信号极可能被高楼阻挡，使可见卫星数目减少，导致接收机在某些定位历元期间不能实现定位。**我们通常将接收机在一定时段内能实现定位的个数与该时段内总的定位历元数之比称为定位有效率。**同时，由于城市峡谷中竖立着大量的建筑物，因而GPS信号遭各种建筑物表面反射的概率很大,多路径现象的发生会相当频繁和严重，从而导致接收机定位误差偏大。这样，同一款 GPS 接收机在城市峡谷中的性能，例如三维(或二维）定位有效率和定位精度等，就会明显地比其在视野开阔地带的性能差;然而，因为城市人口通常庞大、密集，它正是频繁、广泛应用GPS 的场所，所以接收机在城市峡谷中依然能保持其良好性能就显得愈加重要。

4️⃣价格

1.6GPS的应用

（1）GPS可为位于海、陆、空各个层面的物体进行定位、导航，包括船舶远洋导航和进港引水、汽车自主导航以及飞机航路引导和进场降落等。

(2)GPS可为电力、邮电和通信等网络系统授时与校频，包括产生同步时间、准确授时和精确校频等。例如，GPS产生的同步时间可用来确定输电线路上的故障地点和帮助进行继电保护的暂态试验等;在码分多址(CDMA)通信系统中，不同CDMA基站间的时间要求严格同步，而GPS是一个经济、有效的解决方案，GPS时钟已成为CDMA基站中的关键组件。

(3)GPS可应用于大地测量、地壳运动监测、工程测量、工程变形监测和资源勘查等各种高精度测量任务中。例如，在桥梁上安装一个GPS接收机，就可以用来测量桥梁在汽车通过时的变形情况;在火山口放置一个GPS接收机，可以用来监视火山的活动情况;GPS的一机多天线形式可用来检测水坝坡度的畸变情况，利用GPS,能实现可日夜耕作的高自动化精细农业。

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