A* 算法

A* 算法是一种逐步逼近的启发式路径搜索算法。它搜索出来的路径不一定是最优的，但却是最快的搜索方法。

算法原理简介

A*算法很简单，但要真正理解却又似乎很难，究其原因，主要是介绍该算法的人要么只讲一些虚的大的道理，要么直接上伪代码，很少仔细说明。下面本人就根本自己的理解讲一下。

A* 搜索是从起点出发，向一个预估最正确的方向逼近。如果正确就继续向前，不正确则另外寻找路线。
如果预估最正确的方向：为每个节点计算两个值：g和h。g为从起点到此处的cost，h为从此处到终点的预估cost。（因此A*算法需要首先为当前地图设计一个预估算法）

算法实现原理分析

1、从起点出发，构建一个连通图。如下图所示：

图例说明：S表示起点，E表示终点，0表示未判定过的点，非0表示已判定过的点（其中1表示连通图内部的点，2表示连通图外部的点）。

2、从连通图的外部点中(1)，选择一个预估cost最小的点，作为current node，进行启发。

3、遍历current node的所有子节点，

4、如果Kid为连通图的节点：如果Kid.g+h < check.g+h，则update(check.g&parent)。

如果kid不是连通图的节点：将kid增加到连通图中。

5、两次遍历完子节点后，地图分别为下列状态。
   
6、重复从2-4的过程，直到找到E为止。

7、最后可能的状态为：

从上述过程可以看出，A*搜索其实是一个不断向预想的最优方向尝试的算法。

PS：

1、向外扩张中，只选择“连通图”外部的的原因。因为选择图内部的点没有意义，它所有的children都是已经判定过的，尝试他们无法得到新的信息。