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Gradle for Android——Build.gradle入门

理解基本的Gradle 当我们创建一个新的工程,Android Studio会默认为我们创建三个gradle文件,两个build.gradle,一个settings.gradle。 setting.gradle解析 当你的app只有一个模块的时候,你的setting.gradle将会是这样子...

2018-09-15 14:43:50

阅读数 58

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离散路径规划:Visibility Graph

Visibility Graph是将起始节点,所有障碍物的顶点和目标节点相互连接来构建路线图 所有两个节点间的连线,不能碰到障碍物 在建立可视化图表后,可以应用搜索算法来查找从开始到目标的最短路径。 可见性图的一个缺点是它没有为错误留下间隙。穿越最佳路径的机器人必须经过令人难以置信的障碍物,显着...

2019-09-19 11:08:30

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Configuration space(C-Space)

https://www.zhihu.com/question/60108896 Configuration space(C-Space) 中文译名:构形空间,构位空间 。 相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum,然后你就可以把机器人抽象成一个质点了,大大减...

2019-09-17 17:01:09

阅读数 12

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holonomic robot(完整性约束机器人)

drive robot 依据自由度(freedom)的可控性(controllable)划分为“nonholonomic or holonomic robot”; holonomic robot:在所有的自由度上都可控的,比如基于万向轮的机器人(robot built on Omni-wheels...

2019-09-17 08:53:59

阅读数 11

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PID

无人机的控制,导航系统获得了无人机当前位置速度和姿态信息,制导系统完成路径规划和制导指令生成,而控制的任务就是精确、快速稳定地跟踪收到的制导指令,因此控制也是最关键的环节。最常用的控制算法还是历久弥新的PID,通过将被控参数参考值与当前值误差的比例、积分和微分进行适当组合,便能够完成大部分近似线性...

2019-09-16 15:30:45

阅读数 6

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运动控制

规划好了行驶路径,接下来就需要控制车辆沿着期望的轨迹行驶,这就是运动控制部分需要完成的内容。 运动控制包括横向控制和纵向控制,简单来说横向控制就是转向控制,纵向控制就是速度控制, 现在研究比较多的是横向控制,所运用的方法主要包括滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和纯跟踪控制等。...

2019-09-16 10:43:23

阅读数 10

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路径规划

智能车辆有了行驶任务,智能车辆的路径规划就是在进行环境信息感知并确定车辆在环境中位置的基础上,按照一定的搜索算法,找出一条可通行的路径,进而实现智能车辆的自主导航。 路径规划的方法根据智能车辆工作环境信息的完整程度,可分为两大类: 基于完整环境信息的全局路径规划方法;例如,从上海到北京有很多条路,...

2019-09-16 10:39:59

阅读数 18

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无人车

无人驾驶汽车三大部分:感知定位、决策与规划、执行。 其中决策与规划又细分为:路径规划(一般指全局路径规划)、避障规划(一般指局部路径规划)、轨迹规划(轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上,考虑时间序列和车辆动力学对车辆运行轨迹的规划,主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定) 环境模型是三大类...

2019-09-16 10:37:05

阅读数 18

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粒子群优化算法

粒子群算法,也称粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization),缩写为 PSO, 是近年来发展起来的一种新的进化算法(Evolutionary Algorithm - EA)。 PSO 算法属于进化算法的一种,和模拟退火算法相似,它也是从随机解出发,通过迭代寻找最优解,它...

2019-09-11 10:23:45

阅读数 29

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马尔可夫链

“你的明天,只与你的今天有关。和你的过去,你的以前,都没有关系” 马尔可夫链 (Markov Chain)是什么鬼它是随机过程中的一种过程,一个统计模型,到底是哪一种过程呢?好像一两句话也说不清楚,还是先看个例子吧。先说说我们村智商为0的王二狗,人傻不拉几的,见人就傻笑,每天中午12点的标配,仨状...

2019-09-10 14:33:14

阅读数 22

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蒙特卡罗方法

我们我们把随机算法分成两类: 蒙特卡罗算法:采样越多,越近似最优解; 拉斯维加斯算法:采样越多,越有机会找到最优解; 举个例子,假如筐里有100个苹果,让我每次闭眼拿1个,挑出最大的。于是我随机拿1个,再随机拿1个跟它比,留下大的,再随机拿1个……我每拿一次,留下的苹果都至少不比上次的小。拿的次数...

2019-09-10 11:58:41

阅读数 24

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图像处理中的采样与量化

像数字化就是将连续图像离散化,其工作包括两个方面: 取样和量化。 那么,究竟什么是采样,什么又是量化呢? 所谓采样,就是把一幅连续图像在空间上分割成M×N个网格,每个网格用一亮度值来表示。一个网格称为一个像素。M×N的取值满足采样定理。 而量化就是把采样点上对应的亮度连续变化区间转换为单个特定数...

2019-09-10 10:50:49

阅读数 11

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卡尔曼滤波

https://www.zhihu.com/question/23971601/answer/46480923 怒答!刚刚学过并且试着直观地理解过,如有不妥的地方还望大牛们指教。图片来源及参考文献:https://courses.engr.illinois.edu/ece420/sp2017/Un...

2019-08-31 20:05:36

阅读数 22

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差分GPS(differential GPS-DGPS,DGPS)

无人机收到了电脑发出来的路径规划之后,就要开始沿着自己的路径运动了,但这里有个问题,它是如何实时得知自己的位置并准确按照路径飞行的呢? 不难想象,很多人第一反应都是GPS。GPS我们经常用,手机上就有,车上也有。但是我们有没有注意到GPS的精度确实有瑕疵,经常把我们定位到马路对面? 民用的GPS定...

2019-08-30 15:57:29

阅读数 6

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惯性坐标系、物体坐标系、世界坐标系

一、坐标系的区别 1.世界坐标系 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考系。也就是说,可以用世界坐标系去描述其他所有坐标系或者物体的位置。所以有很多人定义世界坐标系是“我们所关心的最大坐标系”,通过这个坐标系可以去描述和刻画所有想刻画的实体。 世界坐标系又称全局坐标系或者...

2019-08-30 10:48:15

阅读数 10

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Visual SLAM与视觉里程计(Visual Odometry)

https://blog.csdn.net/weixin_37251044/article/details/79009385 在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的距离,从而得到汽车的估计。或者,...

2019-08-30 10:06:58

阅读数 22

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Fiducial marker (Aruco)

姿态估计在许多计算机视觉的应用中都是十分重要的环节,在机器人导航、增强现实等场景中广泛运用。这个过程主要基于找到点在真实3d环境中的坐标和2d图像中的对应坐标。这通常是一个比较困难的步骤,因此运用通用的标记物或者标准标号来使这个问题简单一点。 使用二维码记号通常是一个常用的途径之一。这标记的主要优...

2019-08-28 15:12:01

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特征检测和特征匹配方法

https://www.cnblogs.com/wyuzl/p/7816011.html 一幅图像中总存在着其独特的像素点,这些点我们可以认为就是这幅图像的特征,成为特征点。计算机视觉领域中的很重要的图像特征匹配就是一特征点为基础而进行的,所以,如何定义和找出一幅图像中的特征点就非常重要。这篇文章...

2019-08-27 16:08:59

阅读数 28

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HSV颜色检测

如果要进行颜色检测,HSV颜色空间是当前最常用的。 HSV(Hue, Saturation, Value)是根据颜色的直观特性由A. R. Smith在1978年创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个模型中颜色的参数分别是:色调(H),饱和度(S),亮度(V)。...

2019-08-27 16:04:38

阅读数 17

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无线传输技术

1 Wi-Fi 的话,不适合扩展为智能家居层面上的控制协议。家庭用户的路由器基本都是最普通的路由器,当有10个以上的设备接入路由的时候,路由器根本承受不了这样的负担。通俗一点来说,设备越多,Wi-Fi 都可能连不上了。 2 对于蓝牙,普通的单品,或者没有远程使用场景的设备,是适合用蓝牙协议的。比如...

2019-08-26 17:23:16

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