zjpp2580369的博客

原创 Gradle for Android——Build.gradle入门

理解基本的Gradle 当我们创建一个新的工程，Android Studio会默认为我们创建三个gradle文件，两个build.gradle，一个settings.gradle。setting.gradle解析 当你的app只有一个模块的时候，你的setting.gradle将会是这样子的:include ':app'setting.gradle文件将会在初始化时期执行，定义了哪...

原创 python中如何画图中图

import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt#新建figurefig = plt.figure()#定义数据x = [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]y = [1, 7, 15, 24, 30, 50, 55]#新建区域ax1#figure的百分比,从figure 10%的位置开始绘制, 宽高是figure的80%left, bottom, width, height = 0.1, 0.1, 0.8, 0.8#获得绘制的句柄

原创 latax

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原创 势场

http://muchong.com/html/201210/5123323.html

原创 三维矢量的两种表示方法

3个角的表示方法：两个角的表示方法：

原创 python画图

https://www.jianshu.com/p/adb3bdcfd887

原创 trajectory planning和path planning

Path planning deals with the position of a continuous set of points that represents a collision free path through the environment.(是一系列的点组成的)trajectory is parameterized by time, somehow embedding th...

原创 拉普拉斯矩阵

原创 拉普拉斯变换

原创 控制系统建模

原创 矩阵与线性代数

原创 Dynamic systems(非线性系统，线性系统)

原创 归一化

标准化、归一化后可以更加容易地得出最优参数以及计算出的最小值，从而达到加速收敛的效果

原创 如何理解拉格朗日乘子法？

https://www.matongxue.com/madocs/939.html

原创 拉格朗日乘数法

原创 四元组和旋转矩阵间的转换

添加链接描述添加链接描述1.四元组–>旋转矩阵2.旋转矩阵–>四元组

原创 坐标系转换

以相机坐标系到世界坐标系间的转换为例1.坐标系旋转2.坐标系平移3.总体变化(旋转+平移)

原创 超平面(hyperplane)

超平面是指n维线性空间中维度为n-1的子空间。它可以把线性空间分割成不相交的两部分。比如二维空间中，一条直线是一维的，它把平面分成了两块；三维空间中，一个平面是二维的，它把空间分成了两块。...

原创 测地距离(geodesic distance)

什么叫测地距离呢？就是在曲面上从A点走到B点（不允许离开曲面）的最短距离。

原创 姿态

原创 扭矩

原创 Delaunay三角网/Thiessen多边形(Voronoi图)

https://blog.csdn.net/summer_dew/article/details/82947609

原创 平面图，对偶图

原创 Delaunay三角剖分（Delaunay Triangulation）

在泰森多边形的构建中，首先要将离散点(sample,样点)构成三角网。这种三角网称为Delaunay三角网。

原创 Lloyd’s algorithm与K-Means

原创 泰森多边形

https://baike.baidu.com/item/%E6%B3%B0%E6%A3%AE%E5%A4%9A%E8%BE%B9%E5%BD%A2?fr=aladdinhttps://www.zhihu.com/question/20317274/answer/96311519沃罗诺伊图（Voronoi diagram）又叫狄利克雷镶嵌（Dirichlet tessellation）或者泰森...

原创 矩阵的秩

原创 李括号

原创 holonomic constraint和nonholonomic constraint

原创 四翼无人机的自由度

原创 约束优化

https://www.zhihu.com/question/58584814/answer/159863739

原创 导数，偏导数，梯度

原创 矩阵的正定与半正定

正定和半正定这两个词的英文分别是positive definite和positive semi-definite，其中，definite是一个形容词，表示“明确的、确定的”等意思。

原创 数学公式

:=表示“定义为”，用来定义一个新出现的符号。这个公式的意思是“定义右边这个符号表示左边”，右边这个符号前面应该没有出现过。也可以写成“右边:=左边”，意思一样...

原创 惯性坐标系，物体坐标系，世界坐标系

惯性坐标系是为了简化世界坐标系与物体坐标系之间的转换而引入的一种过渡坐标系。惯性坐标系原点与物体坐标系原点重合，但是它的轴与世界坐标系的轴平行。引入惯性坐标系之后，从物体坐标系转换到世界坐标系，只需要：1.旋转将物体坐标系变换到惯性坐标系2.平移将惯性坐标系变换到世界坐标系。这样，把坐标系的整个变换拆分成独立的旋转和平移来处理，要比组合的复杂变换容易的多...

原创 开环/闭环 系统

开环系统与闭环系统的区别在于，闭环有反馈。即输出决定输入，闭环控制系统在输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响。

原创 模糊控制

模糊控制的本质是什么？本质还是控制啊，在实现控制的目的这个层面上，模糊控制与其他控制并没有什么本质区别，都是一种改变系统固有结构使得经改变后的系统达到预期目标的手段而已。只不过模糊控制是使用模糊数学来实现控制。那么就要问模糊数学的本质是什么？是刻画这个世界的一种方式，不过这话好像等于没说。模糊数学是否真的弥补了现有数学的不足，能够刻画自然中此前的数学不能表达的东西？还是一个有争议的话题。自乍得1...

原创 Lyapunov直接法与间接法

一、为什么要稳定以及什么是稳定给定一个系统（比如飞机），在它所有特性中（舒适性、操作性、重量轻等等等等），最重要的特性就是系统是否稳定。因为一个不稳定的控制系统，通常是没有用甚至很可能是危险的（如果飞机不稳定，不仅造成飞行员的牺牲，还有巨大的经济损失），其他的特征也无从谈起。所以研究一个系统的稳定性，非常必要。 什么叫稳定：如果一个系统（线性或者非线性）稳定，那么它从期望的工作点（des...

原创 线性与非线性

关于线性和非线性故事一：一个工人给线性公司打工，干一天活挣100元，干两天挣200元，干三天挣300元，干四天挣400元。。。干n天挣n*100元。还是同一个工人，给非线性公司打工，干一天活挣100元，干两天挣200元，干三天挣400元，干四天挣800元。。。这是遇到好的，遇到不好的非线性公司，干一天活挣100元，干两天挣10元，干三天挣1元。。。故事二：丈夫一个人干活一天挣100元，妻子一个...

原创 单射、满射和双射

满射：对任意b，存在a满足f(a) = b～即：值域y是满的，每个y都有x对应，不存在某个y没有x对应的情况～单射：(one-to-one function) 一对一函数，x不同则y不同～即：没有一个x对应两个y，也没有一个y有对应两个x～双射：既是满射，也是单射～即：每个y都有x对应，而且都是一一对应～...