基于 树莓派4 + STM32H7 构建支持云端应用的嵌入式系统平台 【二】

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基于 树莓派4 + STM32H7 构建支持云端应用的嵌入式系统平台 【一】

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三. MCU 软件设计构建

1. MCU核心温度采样

先实现基于片内ADC采样核心温度的功能，数据采样使用定时采样方式，采样数据基于DMA传输，减少CPU占用。

（1）设计框架

H743内部有三个独立的ADC转换器，除了能够采样连接到外部的模拟引脚外，还有三个内部的模拟采样通道，分别为核心温度、参考电压、VBat电压。

所使用的开发板上，有一个可调电阻连接到了PC3引脚，查DataSheet可知，该引脚可作为 ADC3 的 Channel 1 使用：

因此在建立片内采样驱动时，使用 ADC3 作为采样ADC，分别采样：
* 外部引脚PC3上的电压数值
* 内部参考电压
* 内部温度传感器
* V_BAT电压
四路模拟信号数值。采样结果通过DMA传输保存到变量中。
采样使用定时100毫秒采样一次，既10Hz采样率。每次连续采样上述四个通道后，触发处理信号，通知检测任务，处理采样数据，并通过串口传输出去。

（2） 片内ADC初始化与驱动

片内 ADC3 的初始化，基于LL固件库接口，参考LL库中关于ADC的使用例程移植改造而来。初始化过程中，需要注意的是对于上述四个采样通道的设置。

目前仅在启动后的初始化中做一次通道的配置，之后运行不再动态改变，因此配置过程比较简单，基本是先配置通道，再启动ADC，之后运行过程中不再配置，因此不需要做配置时的复杂判断逻辑。而在运行过程中动态切换通道配置时，是需要先停止ADC，完全停止后再配置通道，之后再开启采样的。

通道配置中，采样模式设置为软件触发而不是连续自动触发，以满足10Hz的采样率控制；
调用 LL_ADC_REG_SetSequencerLength 接口，设置总采样通道数量为 4 ；
要使能三个内部采样通道，需要调用接口 LL_ADC_SetCommonPathInternalCh，允许对指定通道进行采样；
最后，定义四个采样通道的顺序。
通道配置代码如下：

	if ((LL_ADC_IsEnabled(TEMP_ADC) == 0)               ||
	  (LL_ADC_REG_IsConversionOngoing(TEMP_ADC) == 0)   )
	{
		LL_ADC_REG_SetTriggerSource(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_TRIG_SOFTWARE);
		LL_ADC_REG_SetOverrun(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_OVR_DATA_OVERWRITTEN);
		
		LL_ADC_REG_SetSequencerLength(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_SEQ_SCAN_ENABLE_4RANKS);

		LL_ADC_SetCommonPathInternalCh(ADC3_COMMON, LL_ADC_PATH_INTERNAL_VREFINT | LL_ADC_PATH_INTERNAL_TEMPSENSOR | LL_ADC_PATH_INTERNAL_VBAT);

		LL_ADC_REG_SetSequencerRanks(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_RANK_1, LL_ADC_CHANNEL_VREFINT);
		LL_ADC_REG_SetSequencerRanks(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_RANK_2, LL_ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR);
		LL_ADC_REG_SetSequencerRanks(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_RANK_3, LL_ADC_CHANNEL_VBAT);
		LL_ADC_REG_SetSequencerRanks(TEMP_ADC, LL_ADC_REG_RANK_4, LL_ADC_CHANNEL_1);
	}

这里，定义驱动所使用的 TEMP_ADC 为 ADC3：

#define TEMP_ADC								ADC3

接下来定义各个通道的采样时间：

		LL_ADC_SetChannelSamplingTime(TEMP_ADC, LL_ADC_CHANNEL_VREFINT, LL_ADC_SAMPLINGTIME_810CYCLES_5);
		LL_ADC_SetChannelSamplingTime(TEMP_ADC, LL_ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR, LL_ADC_SAMPLINGTIME_810CYCLES_5);
		LL_ADC_SetChannelSamplingTime(TEMP_ADC, LL_ADC_CHANNEL_VBAT, LL_ADC_SAMPLINGTIME_810CYCLES_5);
		LL_ADC_SetChannelSamplingTime(TEMP_ADC, LL_ADC_CHANNEL_1, LL_ADC_SAMPLINGTIME_810CYCLES_5);

因为需求为100毫秒完成一轮采样，所有各个通道的采样时间都设置为最大，以提管转换稳定性。

最后，在启动ADC前，需要先自校准一下，之后再启动。自校准需要一定的时间，具体的启动过程如下：

	  LL_ADC_DisableDeepPowerDown(TEMP_ADC);
	  LL_ADC_EnableInternalRegulator(TEMP_ADC);
	  tx_thread_sleep(2);
	  LL_ADC_StartCalibration(TEMP_ADC, LL_ADC_CALIB_OFFSET_LINEARITY, LL_ADC_SINGLE_ENDED);
	  while (LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(TEMP_ADC) != 0)
	  {
		  tx_thread_sleep(2);
	  }
	  
	  tx_thread_sleep(2);

	  LL_ADC_Enable(TEMP_ADC);
	  
	  while (LL_ADC_IsActiveFlag_ADRDY(TEMP_ADC) == 0)
	  {
		tx_thread_sleep(2);
	  }

（3）DMA配置

ADC转换完成后，使用DMA将转换结果传输到内存变量中。由于ADC配置为连续采样4个通道，因此每个通道采样转换完成后，会自动触发DMA动作，将结果传输到内存地址中，并开启下一个通道转换。当四个通道全部采样转换完成后，会触发DMA传输中断，可在此中断中添加处理转换完成的动作。

与STM32F7系列相比，STM32H7系列中，DMA部分有较大的改动，之前在F7上的DMA访问机制，在H7上无法复用。最大的来处不同为：
* ① 使用DMA MUX来为各个DMA通道选择外设，可由用户自由定义，不再严格受限于硬件指定
* ② DMA可访问地址受到限制。由于H7内核可运行在480MHz，内部的SRAM并没有全部运行在内核频率下，只有部分地址区间被设计为全速480MHz运行，其他地址空间运行在200MHz的低速。因此DMA的可访问地址，与能够与外设互通的内存，被限制在低速内存地址空间，而不是任意地址范围。这个变化是最坑的地方，如果按照之前ST的MCU使用经验，直接将变量地址设置为DMA访问内存地址，如果地址空间速度不匹配，将会出现不报任何错误的情况下，DMA收不到数据，调死也出不来！！！

未完待续… …

（4） 采样触发接口

因为是定时触发采样，所以设计一个采样触发接口，启动ADC采样转换。该接口可在定时任务中，每隔100毫秒调用一次。每次转换完成后，ADC自动停止采样。

void TriggerChipADCConversion()
{
	if ((LL_ADC_IsEnabled(TEMP_ADC) == 1)				&&
		(LL_ADC_IsDisableOngoing(TEMP_ADC) == 0)		&&
		(LL_ADC_REG_IsConversionOngoing(TEMP_ADC) == 0)   )
	{
		LL_DMA_ClearFlag_TC7(TEMP_ADC_DMA_LL);
		LL_DMA_ClearFlag_TE7(TEMP_ADC_DMA_LL);
		LL_DMA_SetDataLength(TEMP_ADC_DMA_LL, TEMP_ADC_DMA_STREAM_LL, TEMP_ADC_CHANNELS);
		LL_DMA_EnableStream(TEMP_ADC_DMA_LL, TEMP_ADC_DMA_STREAM_LL);
		LL_ADC_REG_StartConversion(TEMP_ADC);
	}
}

一轮转换完成后，会触发DMA传输中断，在中断处理中，做采样完成的通知操作：

void TEMP_ADC_DMA_IRQHandler()
{
	if(LL_DMA_IsActiveFlag_TC7(TEMP_ADC_DMA_LL))
	{
		LL_DMA_DisableStream(TEMP_ADC_DMA_LL, TEMP_ADC_DMA_STREAM_LL);
		TriggerTempCtrlEvent(0x01);
		LL_DMA_ClearFlag_TC7(TEMP_ADC_DMA_LL);
	}

	if(LL_DMA_IsActiveFlag_FE7(TEMP_ADC_DMA_LL))
	{
		LL_DMA_ClearFlag_FE7(TEMP_ADC_DMA_LL);
	}
	if(LL_DMA_IsActiveFlag_TE7(TEMP_ADC_DMA_LL))
	{
		LL_DMA_ClearFlag_TE7(TEMP_ADC_DMA_LL);
	}	
}

未完待续… …

2. MCU串口传输

未完待续… …