什么是BMX160?
bmx160内部集成了bmi160六轴imu芯片和bmm150三轴地磁仪芯片,访问加速度和角速度可直接从寄存器访问,但地磁数据要通过bmi160的auxiliary I2C接口来访问。
如何访问BMX160的地磁数据?
有两种方式,可以参照手册对bmx160的寄存器直接进行读写,使用对bmx160的0x4D进行写操作,相当于对bmm150进行读操作;同样,bmx160的0x4E进行写操作,相当于对bmm150进行写操作。读写的数据写入0x4F,基于此种方式完成auxiliary I2C接口地磁数据的。
注意事项
1.使用nrf52832的I2C接口时,nrf_drv_twi_tx
和nrf_drv_twi_rx
的返回值不需要做判断和处理,否则在执行bmi160_soft_reset
时,由于bmm150要重启,I2C无法收到ACK确认信号,会返回busy的错误状态。
2.更改硬件I2C端口,默认使用27(SCL),26(SCK)引脚。
3.bosch的官方参考例程在这里,不过它的死循环好像应该改成while(rslt == 0)
才对。
如果你需要参考,可以直接用我移植好的keil工程来测试,百度网盘。提取码: 6vsv