OpenCV 从浮点型数据的视差图中分割并滤除小的斑块

最新推荐文章于 2024-01-19 14:32:12 发布

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分类专栏： OpenCV 拾遗文章标签： opencv 视差图滤除斑块

本文链接：https://blog.csdn.net/kewei9/article/details/74012344

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本文介绍了如何利用OpenCV的filterSpeckles函数来滤除浮点型视差图中的小斑块。虽然官方接口仅支持CV_8UC和CV_16SC类型，但通过深入源码，发现其实现并未限制数据类型。作者提供了适用于更多数据类型的自定义接口实现，以避免不必要的数据转换步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

OpenCV 在BM匹配方法中提供了一个非常有用的函数：filterSpeckles()，用于从视差图中直接去除一些小的（甚至粘连在一起的）斑块。但也许这个函数在设计之初只是为了在BM算法中使用，所以遗憾的是这个函数的接口在设计上只能接收CV_8UC和CV_16SC两种数据类型的视差图像，这一点在OpenCV的手册中已经明确了。

而在很多基于立体视觉原理的高精度测量中，我们所使用的视差图都是CV_32F类型的数据，倘若每次为了滤除斑块而重新做遍历一次图像转换数据，多少有点让人觉得多此一举却又无能为力。

所以笔者找到这个接口方法的内部实现，欣喜的发现在底层实现中其实并未限制数据的类型，因此，兴致来了，就把底层的代码搬了出来，重新自己定义了一个接口，使这个方法可以适用于更多数据类型的视差图，因此为实现代码，仅供参考。

typedef cv::Point_<short> Point2s;

template <typename T>
void FilterSpeckles(Mat& img, int maxSpeckleSize, float maxDiff)
{
	using namespace cv;

	int newVal = img.cols;

	cv::Mat _buf;

	int width = img.cols, height = img.rows, npixels = width*height;
	size_t bufSize = npixels*(int)(sizeof(Point2s) + sizeof(int) + sizeof(uchar));
	if (!_buf.isContinuous() || !_buf.data || _buf.cols*_buf.rows*_buf.elemSize