OpenCV中 变换模型求解的函数补充： 刚体变换（Rigid Transform）和仿射变换（Affine Transform）

OpenCV中提供了丰富的图像几何变换模型求解和进行几何变换的函数接口。

库中已经提供的两种图像变换模型（仿射变换getAffineTransform和透视变换getPerspectiveTransform）的求解方法，以及仿射求逆变换的求解等， 并通过warpAfine ,warpPerspective等函数实现了图像的重采样。

但这两种变换在很多应用中略显不足，这是因为：

1）这两个变换都是在理想情况下的的求解，即仿射变换使用3个点对求解6个参数，透视变换使用4个点对求解8个参数，因此使用上述无法求解最小二乘解。

2）实际中经常使用到的刚体变换模型并没有提供方法。

下面做两点补充：

1）给出仿射变换和透视变换模型估计的最小二乘解

1.1仿射变换模型最小二乘估计

struct TAffineTrans2D
{
	double a1, b1, c1;
	double a2, b2, c2;
};

void estimateAffine2D(cv::Point2f* srcPoints, cv::Point2f* dstPoints, int pointsNum, TAffineTrans2D& transform)
{
	double* vecL = new double[pointsNum * 2];
	double* matA = new double[pointsNum * 6 * 2];

	double* Li = vecL;
	double* Ai = matA;

	for (int i = 0; i < pointsNum; ++ i)
	{
		Ai[0] = srcPoints[i].x;
		Ai[1] = src