vrep与matlab连接具体步骤

最新推荐文章于 2024-09-06 22:48:01 发布

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文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/kgty_s/article/details/132347890

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vrep与matlab连接步骤记录

一、在vrep（edu）中寻找相应文件夹

一共需要两个文件夹中的文件

1.第一个具体位置在

**C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\legacyRemoteApi\remoteApiBindings\matlab\matlab**

文件中包含的文件名称

2.第二个具体位置在

**C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\legacyRemoteApi\remoteApiBindings\lib\lib\Windows**

文件中包含的文件名称

二、将两个文件夹中的文件保存到一个新的文件中并在matlab中加入路径

1.例如新建文件夹名为CoppeliaSim Api 保存位置随便（能够记住保存的位置就可以）

2.在matlab加入路径

加入方法

在工作区中的设置路径处，把新建的CoppeliaSim Api 文件加入到路径中。

三、连接代码

1.在matlab中需要加入以下几段代码

vrep = remApi('remoteApi');
vrep.simxFinish(-1);
clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19999, true, true, 5000, 5);

代码的具体含义可以查询官方手册。在具体的使用过程中，建议加入判断，来确定是否连接成功。

if (clientID>-1)
    disp('连接成功');
else
    disp('连接失败');
end

加入运行后我们可以看到这样一段话
在这里插入图片描述
这个是很重要的一点，要确保vrep和matlab都是64位或者都是32位的才可以正常连接。

2.vrep中需要加入的代码

在vrep中随便拿出一个模型，来进行连接测试。在本次文章中我们使用一个小车作为例子。将小车放入场景后。

我们只需要打开在下图所示的PioneerP3DX中的脚本文件
在这里插入图片描述
在其中加入代码：simRemoteApi.start(19999)。注意位置在sysCall_init中，在使用过程中发现将这段代码直接放入到场景对应的脚本中，也可以实现连接。

之后就可以实现vrep与matlab之间的连接，在matlab中调用vrep官方给的相应库就可以实现对小车的控制。

3.注意事项和总结

在进行仿真时，先启动vrep后再启动matlab！

在使用了一段时间的vrep后感觉比在matlab中的仿真方便多了，可视化效果更好，切换视角直接使用模型等相应的东西都比matlab方便许多。如果是m文件，使用起来更加简单。如果把vrep当作显示器来使用，来验证自己的算法是否可行，是一个不错的办法。如果大佬们还有关于vrep的其他想法，可以多多交流、探讨探讨。