VINS 学习

开启VINS学习之旅

之前一直在寻找合适的AR库实现测距，测试过大部分网上能找到的AR库，发现问题多多，实现不了。于是从这周开始，我们打算转移方向，学习VIO的底层库，用这些库实现体积测量。

我们找到好几个实现SLAM的库，包括VINS-MONO、ORB-SLAM等等，VINS在github上面有Mobile的版本，可惜是iOS的，不是Android的。不过总比没有移动端的版本好，可以先从iPhone版本上测试方案的可行性。

测试发现，VINS-Mobile的室内定位确实很让人震惊，短距离移动也是很准确的，如下图是我坐在电脑前拿着手机画的心形图案：