VINS学习笔记

Overview

这个系统从测量预处理开始。测量预处理模块负责特征的提取和跟踪，相邻两帧之间的IMU测量预积分。初始化过程提供所有必需值。包括姿态，速度，重力向量，偏差，3D特征位置，用来启动随后基于非线性优化的VIO。VIO模块融合IMU预积分结果，特征观测，以及来自回环检测模块的重检测特征。执行全局优化，去除漂移。VIO，重定位，和姿态图优化这三个模块以多线程的方式同时运行。

符号约定

$(\cdot {)}^w$：世界坐标系。重力方向和世界坐标系的z轴平行。
$(\cdot {)}^b$: 物体坐标系。VINS定义该坐标系和IMU坐标系相同。
$(\cdot {)}^c$: 相机坐标系。
VINS同时使用旋转矩阵$R$和四元数$q$来表示旋转，在状态向量中主要使用四元数。
$q_b^w$: body坐标系到世界坐标系的旋转。
$p_b^w$: body坐标系到世界坐标系的平移。
$b_k$: 拍摄第$k$帧图像时的body坐标系。
$c_k$: 拍摄第$k$帧图像时的相机坐标系。
$\otimes$: 两个四元数之间做乘法。
$g_w=[0,0,g{]}^T$: 世界坐标系下的重力向量。
$\widehat{(\cdot )}$: 表示带噪声的测量结果，或者对一个确定量的估计值。

Initialization

Measurement Preprocessing

该模块负责IMU和单目视觉测量结果的预处理。

视觉测量

相邻两帧之间做特征跟踪，检测最新帧的视觉特征。

IMU预积分

对相邻两帧之间的IMU测量结果，做预积分。因为廉价IMU的测量结果会同时受bias和noise的影响，因此在预积分过程中，本文特意将IMU的bias考虑在内。
IMU预积分最早由xxx提出来

Local Visual-intertial Odometry with Relocalization

Global Pose Graph Optimization