![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190425114811681.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
嵌入式开发与控制算法
文章平均质量分 70
主要包括嵌入式开发经验和PID控制算法的学习总结
万般滋味皆生活
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
理解卷积与拉普拉斯变化学习笔记
关于卷积卷积的运算只是乘积之和,真正令人困惑的在于一个乘积因子是X(τ),而另一个是H(t-τ)。这里解释一下为什么是t-τ:τ作为时间微元对应于线性时不变系统一般在t之前,那么这个时间微元τ到时刻t的时间间隔就是t-τ,H(t-τ)也就代表着τ时刻的冲击在t时刻的残余响应。所有τ时刻的残余响应与输入的X(τ)结合最终叠加得到的也就是在t时刻前信号的输出。离散状况下要更容易理解些。在理解卷积内...原创 2019-02-18 15:56:21 · 7328 阅读 · 1 评论 -
深入浅出PID控制算法(三)————增量式与位置式PID算法的C语言实现与电机控制经验总结
前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索,之后又使用Matlab进行了仿真实验,对PID三个参数又有了更深入的认识,接下来我们来使用C语言进行PID算法实现,并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID{intSetPoint; //设定目标 De...原创 2018-04-15 20:07:04 · 118090 阅读 · 21 评论 -
深入浅出PID控制算法(二)————PID算法离散化和增量式PID算法原理及Matlab实现
引言 上篇介绍了连续系统的PID算法,但是计算机控制是一种采样控制,他只能根据采样时刻的偏差来计算控制量,因此计算机控制系统中,必须对公式进行离散化,具体就是用求和代替积分,用向后差分来代替微分,使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。准备工作在采样周期足够小时,可以作如下近似: 式中T————为采样周期k————为采样序号,k=0,1,2….用这种近似方...原创 2018-04-05 21:54:40 · 68156 阅读 · 21 评论 -
深入浅出PID控制算法(一)————连续控制系统的PID算法及MATLAB仿真
引言 PID是Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)三者的缩写。PID调节是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PID调节实质是根据输入的偏差值,按照比例、积分、微分的函数关系进行运算,运算结果用以控制输出。 之前在项目中也用到过不少PID的算法,但大多属于一知半解的状态,或者胡乱调节的程度,最近在学习的过程偶然对PI...原创 2018-04-05 18:35:41 · 98165 阅读 · 19 评论 -
树莓派+OpenCV+Arduino实现二维码与颜色识别检测及物料抓取总结
1. 系统总体设计和分析系统总体分为硬件设计和软件设计,硬件设计就是基于树莓派2代B型和Arduino的硬件基础平台搭建,能够适应小型、灵活的现实需求,并为软件设计提供可观的计算能力承载和算法改进空间。软件设计就是在嵌入式Arduino上构建控制系统,用来控制物料车基本的移动,机器臂的抓取,摄像头的位置等操作,而在树莓派上构建软件开发环境,在OpenCV框架下,通过C++语言实现二维码的检测和...原创 2019-02-01 20:53:20 · 27481 阅读 · 16 评论 -
STM32F1和F4实现RS485简单双向通信
学习总线时曾经要求实现RS485通信,恰好跟前有两块带RS485的stm32开发板于是就简单实现了下。先说下实现的功能,一块STM32F103板和STM32F407板通过RS485总线连接,F103板子采集温度发给F407屏幕显示出来,F407能够控制F103板子上的流水灯开关,然后F103能够将灯的实时状态发给F407显示,以此来实现双向通信。下面直接贴关键代码F103 ma原创 2018-01-30 10:37:46 · 11308 阅读 · 8 评论 -
STM32的ESP8266 移动端App实现方法(Android)
在Android中我们使用Socket类,即“套接字”就可以进行wifi通信。由于其相关说明对程序开发没有多大帮助,故不再赘述,无论什么通信,我们只需要知道最基本的开、关、读、写四大操作就可以完成大部分功能,再使用其进行通讯需要目标的IP地址及端口号即可,假设说按一个按键来控制发送一个指令的话,直接来看代码: Button.setOnClickListener(new OnClick原创 2018-01-29 23:06:48 · 13956 阅读 · 1 评论