深入浅出PID控制算法（二）————PID算法离散化和增量式PID算法原理及Matlab实现

引言

上篇介绍了连续系统的PID算法，但是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的偏差来计算控制量，因此计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。

准备工作

在采样周期足够小时，可以作如下近似：

式中

• T————为采样周期
• k————为采样序号，k=0,1,2….

用这种近似方法，可以得到两种形式数字PID控制算法

位置式PID算法

由前面推倒很容易得到离散化后的表达式

由此式可以看出数字调节的输出u(k)跟过去的所有偏差信号有关，计算机需要对e(i)进行累加，运算量太大，一般不用，重点说明增量式PID算法。

增量式PID算法

由于增量式PID的算法不够方便，不仅对偏差进行累加，占用过多的存储单元，而且不方便写程序，所以需要进行一些改进，对位置式取增量，方法如下：

Matlab仿真

分析过程

1、对G(s)进行离散化即进行Z变换得到Z传递函数G(Z)；
2、分子分母除以z的最高次数即除以z的最高次得到；
3、由z的位移定理Z[e(t-kt)]=z^k*E(z)逆变换得到差分方程；
4、PID编程实现
具体实现细节在代码注释中已经给出

    %设一被控对象G（s）=50/(0.125s^2+7s),  
    %用增量式PID控制算法编写仿真程序  
    %（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-3,3],  
    %  仿真曲线包括系统输出及误差曲线）。  

    ts=0.001;                 %采样时间  
    sys=tf(50,[0.125,7, 0]);