深入浅出PID控制算法（一）————连续控制系统的PID算法及MATLAB仿真

引言

PID是Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)三者的缩写。PID调节是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PID调节实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。
之前在项目中也用到过不少PID的算法，但大多属于一知半解的状态，或者胡乱调节的程度，最近在学习的过程偶然对PID有了一些新的认识，现在进行一些记录。

连续系统的PID控制

PID控制是将误差信号e(t)的比例(P)，积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量进行控制，其输出信号为：

对此式进行拉普拉斯变换，并且整理后得到模拟PID调节器的传递函数为：

• Kp——比例系数
• Ti——积分时间常数
• Td——微分时间常数
• e(t)——偏差
• u(t)——控制量

模拟PID控制系统框图

对PID参数的简单理解

从上面的式子中可以看出
比例控制Kp能提高系统的动态响应速度，迅速反映误差，从而减少误差，但是不能消除误差，简单来说就是越大越快越小越慢但是可能会超调或者过慢有很多弊端，并且太大了会不稳定。
Ki为积分控制作用，一般就是消除稳态误差，只要系统存在误差积分作用就会不断积累，输出控制量来消除误差，如果偏差为零这时积分才停止，但是积分作用太强会使得超调量加大，甚至使系统出现震荡，那么问题来了，这个积分作用太强太弱是啥意思呢，我的理解是：积分作用就相当与容错率高的意思，你容错太多了才开始调节那不就是超调量太大了么，反之你容错率低，刚刚误差一点你就马上进行调节，这样不就容易引起震荡了嘛，所以不管怎么说这个积分调节都有点滞后的意思在里面，不管你容错多少这个误差都发生了，那么有没有办法对这种误差进行预测呢，就是需要微分环节了。
Kd为微分控制，微分显然与变化率有关，你可以把它理解为导数，它可以减小超调量来克服震荡，使系统稳定性提高，同时加快响应速度，使系统更快有更好的动态性能，这就像个“预言家”，它可以根据变化率来判断系统快要上升还是下降来提前改变系统的控制量这就与积分作用形成互补，这样一来系统就几乎完美了。

用