FANUC Karel 将程序复制成新程序并整体修改偏差值

用途 :

从指定示教程序中的指定位置获取 XYZWPREXT 值
 

语法 :

GET_POS_TPE(open_id, position_no, status <, group_no>)
数返回类型 : XYZWPREXT
Input/Output 参数 :
[in] open_id : INTEGER           指定打开的示教程序
[in] position_no : INTEGER    指定要获取的程序中的位置
[out] status : INTEGER
[in] group_no : INTEGER
%ENVIRONMENT Group :PBCORE

OPEN_TPE 内置程序
用途 :

打开指定的示教程序

语法 :

OPEN_TPE(prog_name, open_mode, reject_mode, open_id, status)
Input/Output 参数 :
[in] prog_name :STRING  要打开的示教程序的名称。 prog_name 必须是全大写字母
[in] open_mode :INTEGER确定程序的访问代码。 访问代码定义如下：                         

                                                        0：无

                                                        TPE_RDACC：读取访问权限
                                                        TPE_RWACC：读/写访问
[in] reject_mode :INTEGER          确定程序的拒绝代码。
                                                        TPE_NOREJ：无
                                                        TPE_RDREJ：读取拒绝
                                                        TPE_WRTREJ：写入拒绝
                                                        TPE_RWREJ：读/写拒绝
                                                        TPE_ALLREJ：全部拒绝
[out] open_id :INTEGER               表示已打开程序的ID号。  上面函数会用到
[out] status :INTEGER                   如果不等于0，则发生错误
%ENVIRONMENT Group :PBCORE

上代码

BEGIN -- CPY_TP
    tp_cls -- Clear the TP USER Menu screen
    GetFromPrg -- Get the TPE program to copy FROM
    GetOvrSw -- Get the TPE program name to copy TO
    GetOffset -- Get the offset for modifying
-- the teach pendant program
    ModifyPrg -- Modify the copied program by the offset
END CPY_TP

以上需要建立这几个子程序

tp_cls 清屏程序

BEGIN

    WRITE (CHR(128),CHR (137))   --清屏
    FORCE_SPMENU(TP_PANEL, SPI_TPUSER, 1)  --强制显示用户界面1 
    
END tp_cls

GETFROMPRG 程序

PROGRAM GetFromPrg
%COMMENT = '获取当前指定开头的TP程序,并赋值给变量'
VAR
    from_prog: STRING[13] -- TP program name to be copied FROM
    tp_type : INTEGER -- Types of program to list
    n_skip : INTEGER -- Index into the list of programs
    format : INTEGER -- What type of format to store programs in
    n_progs : INTEGER -- Number of programs returne