kimkin的博客

原创 FANUC KAREL 实现动态显示

【代码】FANUC KAREL 实现动态显示。

原创 FANUC KAREL 实现运动控制

【代码】FANUC KAREL 实现运动控制。

原创 FANUC KAREL socket message 通讯第一节 先建立连接

代码如图 先建立 karel 与外部的连接。

原创 FANUC KAREL 温故而知新

前几天看了保存点位，赋值点位的程序 ，过了一周回头再看又有了新收获！运行程序就会让你输入所需要的项目。

原创 FANUC KAREL SOCKET程序介绍（1）

具体配置 服务器 客户端 请看fanuc官方文档 或者看我的资源。单独写的关闭程序 如果上面程序没运行完退出需要关闭端口。客户端程序 自己测试了输入输出端口寄存器这些还没尝试。这里设置的IP 因为使用仿真 不用管。

原创 FANUC KAREL 条件处理 与库卡 中断指令介绍 比较

禁用条件处理程序会将其从正在扫描的组中删除。清除条件处理程序删除它们的定义。

原创 FANUC Karel 将程序复制成新程序并整体修改偏差值

KAREL 复制程序并修改点位

原创 FANUC KAREL 读取示教器程序，并保存到另外文件

【代码】FANUC KAREL 读取示教器程序，并保存到另外文件。

原创 FANUC Karel PROG_LIST 内置函数

FANUC karel PROG_LIST

原创 FANUC Karel GET_POS_REG内置程序

xyz= GET_POS_REG(1, status)

原创 FANUC Karel POS_REG_TYPE 内置程序

POS_REG_TYPE

原创 FANUC Karel CALL_PROGLIN 内置程序

程序名称程序行数进入程序是否暂停。

原创 FANUC Karel 数据类型 定义工具坐标系

FANUC机器人Karel程序定义用户坐标系，工具坐标系使用Karel获取当前位置 （使用对应坐标系）

原创 FANUC Karel 示教器显示 以及按键信号

KAREL 语言示教器按键应用

原创 FANUC Karel 强制屏幕显示需要用到的几个语句

Karel 示教器屏幕强制显示用到的几个内置程序

原创 FANUC Karel KLIOTYPS.KL 程序介绍

一个人的性格和脾气好不好，也取决于他多角度看问题的能力：视角单一的人容易固执急躁和钻牛角尖，而视角多元的人则表现得更为指挥，平和与包容！今天再看Karel说明书 里面有些到KLIOTYPS.KL程序代码定义 现在介绍一下。

原创 FANUC Karel ROUTINE 再次回顾学习

原创 FANUC Karel 程序创建步骤

FANUC KArel 程序创建

原创 FANUC Karel Routines

ROUTINE 相当于子程序 就是模块化 与python def 函数名（） 一样一种是不返回值 一种返回值 return。

原创 FANUC Karel 语言组件

FANUC Karel 基础语言概述学习

原创 关于学习Karel

作用： 使用Karel程序来完成工业任务。

原创 FANUC Karel CNV_JPOS_REL 内置程序

原创 FANUC Karel 内置函数CNV_INT_STR

原创 FANUC机器人状态监视功能

在条件程序里添加要等待的条件 可以用AND OR来连接条件 最后还是一个调用程序（此程序执行 条件满足后执行的条件）就相当于。一句话讲明白 就是在指定位置 监控某个信号 一旦信号符合条件 执行对应程序 进行相应处理。控制器对 输入输出 报警 寄存器值 等条件进行监视 条件成立时执行所指定的程序。如上图 程序名称子类型一定要是Cond (这是监控条件）如上图 啊 只有在监控条件程序里有这个指令 WHEN。监控内容要在两句话之间进行监控。MONITOR 监控开始。

原创 FANUC机器人 先执行指令功能

在动作结束的指定时间之前或之后，可以从主程序调用子程序后执行，进行信号输出 以时间(SEC)进行子程序，信号的调用。TIME BEFORE 指令的时间 0 -30 sec 之前最多提前30S 之后最多0.5S。在动作过程中可以输出信号，不用出现卡顿情况比如在涂胶过程中控制胶的开关。在第六行 点P5执行完前2s 会进行调用子程序 （子程序动作组一定要全是*）TIME AFTER 指令的情形 0 - 0.5sec。

原创 FANUC机器人学习记录——实用工具

按照我的理解 就和子程序差不多 它运行方式要更简单，比如示教器上的一个按键都可以实现程序里的功能 ，这一点要比库卡的方便多了。宏指令 创建 尽量不要包含动作组也就是这里选择星号就可以。宏指令 一共可以记录150个 这非常的足够。

原创 FANUC 用户报警总结

FANUC 机器人用户报警总结

原创 FANUC机器人 IO分配记录

总结新手学习FANUC机器人时对IO分配的经验