gazebo仿真液压系统，joint关节应该设置成啥？

众所周知，选择关节类型时需要考虑关节的运动特性。以下是每个关节类型的简要解释和适用场景：

1. continuous（旋转关节，绕单轴无限旋转）：

   • 适用于需要绕单轴进行无限旋转的场景，比如机械臂的关节或机器人轮子的旋转。
   • 如果关节需要持续旋转，没有角度限制，选择这个类型。

2. revolute（旋转关节，带有旋转角度限制）：

   • 适用于需要围绕某一轴进行有限旋转的场景，如门的铰链、机械臂的关节等。
   • 如果关节的旋转角度有限（比如只能旋转到某个范围内），选择这个类型。

3. prismatic（滑动关节，沿某一轴线移动）：

   • 适用于需要沿着一条直线移动的场景，如推拉门、伸缩臂等。
   • 如果关节需要在某个方向上滑动或线性移动，且存在位置极限，选择这个类型。

4. planar（平面关节，平面内平移或旋转）：

   • 适用于允许在平面内进行平移或旋转的场景，比如二维平面内的机械手臂或滑板车的转向系统。
   • 如果关节的运动需要在二维平面内进行，选择这个类型。

5. floating（浮动关节，允许平移和旋转）：

   • 适用于需要完全自由运动的场景，比如飞机的六自由度（6DOF）模型或机器人底盘。
   • 如果关节允许任意的平移和旋转运动，选择这个类型。

6. fixed（固定关节，不能运动）：

   • 适用于固定两个部分的场景，如不需要任何运动的连接。
   • 如果关节不允许有任何相对运动，选择这个类型。

如何选择：

• 如果关节需要绕一个轴无限旋转，选择 continuous。
• 如果关节需要旋转但有角度限制，选择 revolute。
• 如果关节需要沿某条轴线平移且有位置限制，选择 prismatic。
• 如果关节需要在平面内移动或旋转，选择 planar。
• 如果关节需要完全自由的运动（平移和旋转），选择 floating。
• 如果关节不能有任何相对运动，选择 fixed。

因此，普通的机械臂，我猜大家肯定会选择joint类型。但是，如果是液压系统呢，这时候，可能会有点犹豫，因为不常涉及到。

液压系统的推进一般涉及 线性运动，即液压缸通过液压压力推动活塞沿着一条直线进行位移。因此，在选择适当的关节类型时，最合适的是 prismatic（滑动关节）。

理由：

• 线性运动：液压系统的主要功能是通过液体的压力推动活塞前后移动，这种运动是沿着直线方向进行的。液压缸的作用就是在限定的直线范围内提供推进力。
• 有位置限制：液压缸通常会有行程限制（即活塞的最大移动距离），这种运动是线性且有限的。
• 滑动关节：prismatic 类型的关节正是设计用来处理这种沿某一轴线平移的运动。

总结：

如果你使用的是液压系统进行推进，并且运动是沿直线进行的，并且存在位置限制（例如活塞行程的最大值），那么 prismatic（滑动关节） 类型是最适合的选择。