基本矩阵的基本解法之8点算法

归一化8点算法

基本矩阵是由下述方程定义：
$${\mathbf{x}}^{\prime T}F\mathbf{x}=0$$
　　其中$\mathbf{x}\leftrightarrow {\mathbf{x}}^{\prime }$是两幅图像的任意一对匹配点。由于每一组点的匹配提供了计算$F$系数的一个线性方程，当给定至少$7$个点（$3\times 3$的齐次矩阵减去一个尺度，以及一个秩为$2$的约束），方程就可以计算出未知的$F$。我们记点的坐标为$\mathbf{x}=(x,y,1{)}^T$，${\mathbf{x}}^{\prime }=(x^{\prime },y^{\prime },1{)}^T$，则对应的方程为
$$\left[\begin{array}{ccc}x& y& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{f}_{11}& f_{12}& f_{13}\\ f_{21}& f_{22}& f_{23}\\ f_{31}& f_{32}& f_{33}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=0$$
　　展开后有
$$x^{\prime }x{f}_{11}+$$