经典单片机控制算法：PID

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1 简介

Hi，大家好，学长今天向大家讲解经典单片机控制算法：

PID控制算法

大家可用于 课程设计 或 毕业设计

2 什么是PID

2.1 P：比例

成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。通常将P参数由大向小调，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。

2.2 I：积分

为消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。

2.3 D：微分

反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
D越大，微分作用越强，D越小，微分作用越弱。系统调试时通常把D从小往大调，具体参数由试验决定。

3 PID算法能做什么

既然是一种控制算法，PID理所应当的用于单片机对某种器件的控制， 一般控制对象：

• 温控（烤箱，冰箱等）
• 电机转速控制
• 平衡车控制
• 飞行器控制
• 压力、温度、流量、液位控制器

平衡车

PID温控

4 PID算法实现

PID算法不止一种，学长把常用的PID算法实现列举给大家

4.1 位置式pid算法实现

struct _pid{
   
    float SetSpeed;            //定义设定值
    float ActualSpeed;        //定义实际值
    float err;                //定义偏差值
    float err_last;            //定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;          //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;            //定义积分值
}pid;

void PID_init(){
   
    printf("PID_init begin \n");
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.voltage=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.Kp=0.2;
    pid.Ki=0.015;
    pid.Kd=0.2;