单片机PID算法

该代码是基于msp430f149的pid算法

PID.h

#include "PID.h"

PID pid;//存放PID算法所需要的数据，即结构体
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//                      PID算法
//    PID公式out=(Kp*Ek)+(Kp*(T/Ti)∑(0--n)Ek)+(Kp*(Td/T)(Ek-Ek_1))+out0
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void PID_Calc(void)//PID的计算
{
  float DelEk;//相邻两次偏差值
  float TI,KI;//(T/Ti),(Kp*(T/Ti))
  float Iout;
  float Pout;
  float Dout;
  float TD;   //(Td/T)
  float KD;   //(Kp*(Td/T))
  float out;  //用来暂时存储pid的脉宽
  if(pid.C10ms<pid.T/10)  //计算周期未到
  {
    return ;
  }
  
  pid.Ek = pid.Sv - pid.Pv;//当前的偏差值=设定值-实际值
  
  pid.SEk += pid.Ek;      //历史偏差总和 ，偏差值有正负不会无穷大
  
  DelEk = pid.Ek - pid.Ek_1;//最近两次的偏差
  
  TI = pid.T/pid.Ti;
  KI = TI*pid.Kp;     //即是(Kp*(T/Ti))
  
  TD = pid.Td/pid.T;
  KD = TD * pid.Kp;    //即是(Kp*(Td/T))
  
  Pout = pid