[019] [ARM-Cortex-M3/4] 中断等待和异常处理优化

1 中断等待

中断等待（延时）：从检测到某中断请求，到执行了其服务例程的第一条指令时，已流逝的时间。

可能造成中断等待的情况：

• CPU正在处理另外一个相同或更高优先级的异常
• CPU正在执行非对齐传输
• 调试器访问存储器系统

有些指令需要较多的周期才能完成：

• 除法指令
• 双字传送指令LDRD/STRD
• 多重数据传送指令LDM/STM/PUSH/POP

对于LDRD/STRD：为了保证中断及时响应而取消它们的执行，待返回后重新开始。

对于多重数据传送指令：支持LDM/STM/PUSH/POP指令的中止和继续，xPSR中的ICI位用于记录指令传输过程被打断时，下一个即将传送的寄存器（LDM/STM在汇编时，都把寄存器号升序排序）。在服务例程返回后，xPSR被弹出，CM3再从ICI bits中获取当时LDM/STM执行的进度，从而可以继续传送。

但是，在IF-THEN(IT)指令的执行也需要在xPSR中使用这些位，且与ICI位重合（类似C中的union），即IT条件。所以，如果在IF-THEN中使用了LDM/STM，则不再记录LDM/STM的执行进度。此时只好把LDM/STM取消，待中断返回后继续执行。

2 异常处理优化

2.1 中断嵌套

• NVIC和CM3处理器会根据优先级的设置来控制抢占与嵌套行为：
  • 高抢占优先级可打断正在执行的低抢占优先级异常/中断
  • 抢占优先级相同时，子优先级高的先执行，但不能打断正在执行的低子优先级的异常/中断
  • 两者都相同时，先响应异常编号最小
  • 由于相同优先级的异常不能抢占自身，否则触发用法fault（如在svc异常中执行svc指令）
• 自动入栈和出栈机制

注意：在Handler模式下，使用MSP，每嵌套一级，就至少再需要8个字（r0~r3, r12, lr, pc, xpsr），即32字节的堆栈空间，对主栈的压力会增大，有栈溢出风险。

2.2 咬尾中断

若某个异常产生时CPU正在处理另一个具有相同或更高优先级的异常，该异常就会进入挂起状态（还未开始执行）。在CPU执行完当前的异常处理后，它可以继续执行挂起的异常/中断请求，但中断1切换中断2时，不会将中断1保存的现场从栈中恢复到寄存器，然后在将它们存入栈中再次保存现场，而是跳过出栈和压栈过程，以尽快进入中断2的ISR中处理，这样两个异常处理间隔的时间就会降低很多。

当处理咬尾中断（Tail-Chaining）时，省去了堆栈操作，因此切入新异常服务例程的耗时最短可至6周期。

CM3/4的硬件处理中断与ARM7汇编处理中断的对比：

2.3 晚到（的高优先级）异常

若某异常的响应序列还处在早期：入栈的阶段，尚未执行其服务例程时，如果此时收到了更高优先级异常的请求，则本次入栈操作成了为高优先级中断所做的，即入栈后，将执行高优先级异常的服务例程。（虽然来晚了，却因高优先级受到偏袒，低优先级的异常为它“火中取栗”）。

例如：若在响应某低优先级异常#1的早期，检测到了高优先级异常#2，则只要#2没有太晚，就能以晚到中断的方式处理——在入栈完毕后执行ISR #2。在ISR #2执行完毕后，则以咬尾中断方式，来启动ISR #1的执行。

异常#2的最后期限即在异常#1取向量阶段：从向量表中找出正确的异常向量，然后在服务程序的入口处预取指。

但是，如果异常#2来得太晚，以至于已经执行了ISR #1的指令，则按普通的抢占处理，这会需要更多的处理器时间和额外32字节（保存当前中断的现场）的栈空间。

2.4 出栈抢占

若某个异常请求在另一个刚完成的异常处理出栈期间产生，CPU会舍弃出栈操作且开始取向量以及下一个异常服务的指令。该优化被称作出栈抢占，如下图所示：

END