柯西的彷徨的博客

中断等待（延时）：从检测到某中断请求，到执行了其服务例程的第一条指令时，已流逝的时间。可能造成中断等待的情况：- CPU正在处理另外一个相同或更高优先级的异常- CPU正在执行非对齐传输- 调试器访问存储器系统有些指令需要较多的周期才能完成：- 除法指令- 双字传送指令LDRD/STRD- 多重数据传送指令LDM/STM/PUSH/POP对于LDRD/STRD：为了保证中断及时响应而取消它们的执行，待返回后重新开始。对于多重数据传送指令：支持LDM/STM/PUSH/POP指

对于一个函数：- 有自己的栈，只有不破坏栈即可（如数组越界访问），无需手动保存- 指令、全局/静态变量、常量都保存在flash上（启动时会将变量重定位到RAM中），无需手动保存- r0~r3、r12、lr、返回地址pc、xpsr发生中断/异常时，由硬件自动保存，并且在退出异常服务例程后，会自动恢复。- 进入函数前，保存r4\~r11到自己的栈中，退出函数后，恢复r4\~r1。（由ATPCS规定，C函数只要使用到这些寄存器，生成的汇编指令都会在进入函数时，将寄存器Push到栈中，退出时从栈中Pop）

中断源 - 引脚映射的外设，如GPIO/UART/DMA/TIMER等 - 触发方式，如GPIO可以配置上升沿、下降沿等方式触发 - 触发控制：使能中断、中断状态、中断类型等- 中断控制器 - 各中断源发出的中断信号，汇聚到中断控制器 - 可设置各中断优先级、使能/失能中断等操作 - 中断控制器向CPU发送中断信号，CPU通过读取中断控制器的寄存器，判断当前处理的是哪个中断 - 中断控制器有多种实现，比如： - STM32F103中被称为NVIC：Nested vec

systick为24位向下计数的定时器- 时钟源可以选外部时钟源（AHB/8）或内核时钟AHB- `systick->ctrl`的tickint位使能systick异常、enable位使能定时器。（**定时器不使能就不会开始计数，也就无法触发异常**）- 当向下计数器`systick->val`减到0时： - systick->ctrl的tickint位使能systick异常、enable位使能态后由硬件置位，但若由于所需的处理任务花费时间太长而导致悬起状态再次置位，则需要清除systick的悬

PendSV和SVC一般用于OS，SVC用于产生系统函数的调用请求，从而导致内核的异常处理函数被调用，进而去使用内核的服务。- 使用`SVC #VAL`指令即可触发SVC异常，进入Handler模式——特权级，其中`#VAL`立即数一般作为系统调用代号。- 在SVC服务例程执行后，上次执行的SVC指令地址在异常栈帧中保存，==从SVC指令的机器码提取出立即数，即获得请求执行的功能代号==。

测试使用**未定义指令**引发的使用错误异常（软件断点就是使用`未定义指令`来实现的）

编号1~15为CM3/4内核**异常（**没有编号为0的异常，一般该地址设置MSP的初始值），还有240个请求信号来自CM3内核外的片上外设或外扩的外设的**中断**：

1. 正常程序是顺序执行的，在CM3中每执行一条指令，PC += 4；2. 通过跳转指令，程序可以跳转到特定的地址标号/特定的子程序处执行；3. 当异常/中断发生时，系统**执行完当前指令后**，将跳转到相应的ESR/ISR处执行。当执行完后程序**返回发生中断的指令的下一条指令**处执行。（进入ESR/ISR前先保护被中断程序的执行现场，从异常程序退出时，要恢复现场）

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- **上电复位**：复位微控制器中的所有部分，其中包括处理器、调试支持部件和外设等。- **系统复位**：只会复位处理器和外设,不包括处理器的调试支持部件。- **处理器复位**：只复位处理器。系统复位与处理器复位不会复位调试部件，因此可以保持MCU与调试器间的连接，调试器也可以通过系统控制块（SCB）的寄存器产生系统复位或处理器复位。

- 无符号数在相加时才会发生进位，相减发生借位；- 有符号数只有在两正数或负数相加时（减正数可视作加负数，减负数视作加正数）才会发生溢出，其他情况不会溢出；- 由于汇编不能真正区别有符号与无符号数，一般由程序员主观决定，对于无符号数关心`C`位，有符号数则关心`V`位。- 数字在计算机中是以其补码进行存储的，正数的补码为其本身，负数的补码为原码按位取反+1。

- 局部变量不加`volatile`时，如果当前有**空闲**的寄存器(`sp`和`pc`除外)，编译器会对其进行优化，即直接将值加载到这些寄存器中，在cpu内部完成运算，不需要访问内存和开辟栈空间；- 局部变量加`volatile`时，编译器不会对其进行优化，且永远都是先在栈中保存局部变量的值，再从栈中读出这些数据进行相应运算，最后弹栈释放开辟的栈内存。

[ARM-Cortex-M3/4] ATPCS子程序调用规则](https://blog.csdn.net/kouxi1/article/details/123039106?spm=1001.2014.3001.5502)规定了函数调用过程中参数的传递、局部变量的保存、数据栈的使用等规则。| 寄存器 | 别名 | 特殊名称 | 使用规则 || ------ | ---- | -------- | -

1. **预处理**使用预处理器把**源文件**`main.c`经过预处理生成`main.i`文件，预处理用于将所有的#include头文件以及宏定义替换成其真正的内容。2. **编译**使用编译器将**预处理文件**`main.i`编译成**汇编文件**`main.s`。3. **汇编**使用汇编器（keil中为armasm）将**汇编文件**`main.s`转换成**目标文件**`main.o`。4. **链接**链接过程使用链接器（keil中为armlink）将该目标文件与

- **小端存储（Little Endian）**：变量的低字节存储在内存低地址（`0x12345678`的LSB存在内存中的低地址）- **大端存储（Big Endian）**：变量的高字节存储在内存低地址（`0x12345678`的MSB存在内存中的低地址）一般的arm芯片都是小端存储，有些处理器，可以置某个寄存器，让整个系统使用大字节序或小字节序。...

```assembly标号 操作码{cond}{S} 操作数1, 操作数2, … ;注释```- `标号`：可选，**必须顶格**写，作用是让汇编器计算程序转移的地址（可以是C函数名）- `cond`：可选，即指令执行条件，如果不写则使用默认条件`AL`(无条件执行)。- `S`：可选，表示指令执行后，会修改PSR寄存器- `操作码`：即**指令助记符**，前面**必须至少有一个空格**- `操作数`：第1个操作数一般为本指令的执行结果存储处。形成操作数的有效地址的方法称为操作数的寻址

## 1.1 RISCARM芯片属于精简指令集CPU(`RISC: Reduced Instruction Set Computing`)，它所用的指令比较简单，有如下特点：- 对内存只有读/写指令- 对于数据的运算在CPU内部实现- 使用RISC指令减少复杂度![<img src="img/image-20220306202653377.png" alt="image-20220306202653377" style="zoom:67%;" />](https://img-blog.csd

ATPCS (ARM-Thumb Procedure Call Standard)规定了在子程序调用时的一些基本规则：- 各寄存器的使用规则及其相应的名称- 数据栈的使用规则- 参数传递的规则以上是基本ATPCS规定的规则，为适应一些特定需要，在此基础上再添加其他规则形成了几种特定的ATPCS：- 支持数据栈限制检查的ATPCS- 支持只读段位置无关（ROPI）的ATPCS- 支持可读写段位置无关（RWPI）的ATPCS- 支持ARM程序和Thumb程序混合使用的ATPCS- 处理

寄存器组在Keil调试界面也可以看到：R0~R12R0~R12为通用目的寄存器，其中：R0-R7为低组寄存器，字长32位，由于指令中可用的空间有限，绝大多数16位指令只能访问低组寄存器；R8-R12为高组寄存器，字长32位，只有很少的16位Thumb指令可以访问它们。注意：32位Thumb-2指令可用访问所有通用寄存器，R0~R12复位后的初始值未知。堆栈指针R13（SP, Stack Pointer）CM3/4处理器内核中有两个堆栈指针：主堆栈指针MSP（SP_main）：缺省的堆栈指