Leap Motion 的原理(转)

從 API 的角度大概說一下。

Leap Motion 傳感器的結構：



大體上，Leap 傳感器根據內置的兩個攝像頭從不同角度捕捉的畫面，重建出手掌在真實世界三維空間的運動信息。檢測的範圍大體在傳感器上方 25 毫米到 600 毫米之間，檢測的空間大體是一個倒四棱錐體。

首先，Leap Motion 傳感器會建立一個直角座標系，座標的原點是傳感器的中心，座標的 X 軸平行於傳感器，指向屏幕右方。Y 軸指向上方。Z 軸指向背離屏幕的方向。單位爲真實世界的毫米。如圖：


在使用過程中， Leap Motion 傳感器會定期的發送關於手的運動信息，每份這樣的信息稱爲「幀」( frame )。每一個這樣的幀包含檢測到的：

• 所有手掌的列表及信息；
  
• 所有手指的列表及信息；
  
• 手持工具（細的、筆直的、比手指長的東西，例如一枝筆）的列表及信息；
  
• 所有可指向對象（Pointable Object），即所有手指和工具的列表及信息；

Leap 傳感器會給所有這些分配一個唯一標識（ID），在手掌、手指、工具保持在視野範圍內時，是不會改變的。根據這些 ID，可以通過 Frame::hand( ) , Frame::finger( ) 等函數來查詢每個運動對象的信息。

Leap 可以根據每幀和前幀檢測到的數據，生成運動信息。例如，若檢測到兩隻手，並且兩隻手都超一個方向移動，就認爲是平移；若是像握着球一樣轉動，則記爲旋轉。若兩隻手靠近或分開，則記爲縮放。所生成的數據包含：

• 旋轉的軸向向量；
• 旋轉的角度（順時針爲正）；
• 描述旋轉的矩陣；
• 縮放因子；
• 平移向量；

對於每隻手，可以檢測到如下信息：

• 手掌中心的位置（三維向量，相對於傳感器座標原點，毫米爲單位）；
• 手掌移動的速度（毫米每秒）；
• 手掌的法向量（垂直於手掌平面，從手心指向外）；
• 手掌朝向的方向；
• 根據手掌彎曲的弧度確定的虛擬球體的中心；
• 根據手掌彎曲的弧度確定的虛擬球體的半徑；
  

其中，手掌的法向量和方向如下圖所示：


「手掌球」的圓心和半徑：


對於每個手掌，亦可檢測出平移、旋轉（如轉動手腕帶動手掌轉動）、縮放（如手指分開、聚合）的信息。檢測的數據如全局變換一樣，包括：

• 旋轉的軸向向量；
• 旋轉的角度（順時針爲正）；
• 描述旋轉的矩陣；
• 縮放因子；
• 平移向量；
  Leap 除了可以檢測手指外，也可以檢測手持的工具。像上文所說的，就是細的、筆直的、比手指長的物件：
  
  
  
  對於手指和工具，會統一地稱爲可指向對象（Pointable Object，抱歉不太會翻譯），每個 Pointable Object 包含了這些信息：
  
  
  • 長度；
  • 寬度；
  • 方向；
  • 指尖位置；
  • 指尖速度；
  
  方向和指尖位置如下圖：
  根據全局的信息、運動變換，手掌、手指和工具的信息和變換，開發者就可以靠這些來製作遊戲、程序了。
  
  大概就是這樣了~
  
  參考：
  Leap Motion 的開發者文檔 Leap Motion | Developers
  
  转自：http://www.zhihu.com/question/20252985/answer/15966833