【大学的实验室】I, Robot X

RobotX简介：
舵机驱动，全身共17个。有自己的动作编制软件，软件通过调节舵机在不同时间的转角，形成一套独立的动作，如行走，下蹲，取物。X的左手被改为一个简单的机械手结构（如图），通过左手手臂上的舵机驱动，完成张开/夹住两个动作。
编制X的动作难点在于模仿人类行走，需要考虑到重心，每个时刻全身的舵机各自转角，重心位置，动作维持时间，如果要全面分析，恐怕是博士的课题了。另外，舵机承受的反作用力不能太大，否则容易烧坏。烧坏的症状为青烟一股，伴有焦味，烧坏后的舵机电路板上一般是黑了一片。成本较高，一个100RMB左右


经过一段时间的调试修改再调试，Robot X终于能够完成前进，后退，左移，右移，大角度左右转，小角度左右转，下蹲，取物等一系列动作了，用无线手柄操控起来真爽啊，呵呵
终于完成了！
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接下来就是等待比赛咯~~不过可能要考虑一下网络延迟问题。上次比赛日本电气通信大学访问我们这边的网络和VPN的时候延迟好像蛮严重的。

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这款手柄用起来感觉还不错，当机器人身上的电池电源低到一定程度的时候它就会振动一下，这个功能很强大。
看起来很像游戏手柄吧，平时做个[color=red]蓝牙[/color]接收器，以USB接口为输出，接到PC上的USB接口就可以当游戏手柄玩哦！


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这里要纠正一下，这款手柄之间的不是用蓝牙的通信协议，有它自己的一套无线协议。所以得用配套的发射和接收模块，配合自己的板子和程序