ABB机器人SearchL指令实际应用（结合错误处理器）

一、效果展示

ABB机器人rapid语言中的SearchL指令可以实现沿着路径搜索功能，亦可与错误处理器结合起来用，实现更多功能。
视频中所展示的为当机器人沿着路径搜索，当di1信号触发为TRUE时将停止搜索，当未搜索到时机器人将沿着路径继续往下搜索100mm,尝试三次后依然无法搜索将报警退出。
此指令可在实际搬运中结合接近开关、压力传感器使用，用来判断物料的位置。

ABB机器人SearchL指令应用

二、知识储备

1.SearchL

当沿直线移动工具中心点时，SearchL（Search Linear）用于搜索位置。
在移动时，机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所
需值时，机器人立即读取当前位置。
当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL
指令，可获得工件的概略坐标。
本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务
中。

例 1
SearchL di1, sp, p10, v100, probe;
以v100的速度，