ABB机器人利用激光测距传感器求与机器人法兰Z向夹角

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前言

激光测距传感器是工业自动化生产中的常用传感器，利用此传感器可以测出我们需要的数值，但装在机器人末端执行器时，传感器的安装角度并不一定能保证一定与机器人工具坐标系中的Z向平行，由此在一些需要精确测量的地方会产生误差。

一、知识储备

假设激光传感器带有一定角度照射到水平面上，机器人在y1点、y2点分别照射将会得到x1y1，x2y2的值，已知y1y2的值，l1值=x2y2-x1y1,根据三角函数可求出θ的角度。
θ:= ACos(y1y2/l1)
求出θ角度

二、代码说明

代码如下：

		!测量点1
		MoveJ pBaseMeasure1,V100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        nMeaseure1:=GInput(di_LaserScanFront);
		!测量点2
        MoveL offs(pBaseMeasure1,0,0,200),V100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        nMeaseure2:=GInput(di_LaserScanFront);
        !求出l1的值
        nSubResult:=nMeaseure2-nMeaseure1;
        !求出θ角度
        nAngle:=ACos(200/nSubResult);