ABB机器人通过队列实现多工位随机预约（程序说明）

一、效果展示

ABB机器人通过队列实现多工位随即预约功能

ABB机器人通过队列实现多工位随机预约

二、知识储备

1.循环队列

为充分利用向量空间，克服"假溢出"现象的方法是：将向量空间想象为一个首尾相接的圆环，并称这种向量为循环向量。存储在其中的队列称为循环队列（Circular Queue）。循环队列是把顺序队列首尾相连，把存储队列元素的表从逻辑上看成一个环，成为循环队列。

2.元素说明

2.1队列初始化

front和rear的值都是1,nCount值为0

2.2队列空

当nCount的值等于0时为空

2.3队列满

当nCount的值等于数组长度时为满

2.4入队操作

将值存入rear所代表的位置，当Rear的值等于数组长度，复位rear值防止溢出

2.5出队操作

取出front所代表位置的值，当front的值等于数组长度，复位front值防止溢出

2.6中间变量nCount

nCount值初值为0，入队增一，出队减一，通过与数组长度比较判断数组是否为空为满

三、程序说明

代码如下（示例）：

MODULE Queue
    PERS num Rear:=6;
    PERS num Front:=6;
    PERS num arr{
   Maxsize};
    PERS num nNo;
    CONST num Maxsize:=10;  !数组长度定义
    VAR intnum button_1;
    VAR intnum button_2;
    VAR intnum button_3;
    VAR intnum button_4;
    VAR intnum button_5;
    VAR intnum button_6;
    PERS num nCount:=10;



    PROC rReservedWork()
        IDelete button_1;     !5个按钮相关的中断初始化
        CONNECT button_1 WITH tAddQueue1;
        ISignalDI di_1,1</